Ushbu tadqiqot standart velosipedlar yoki elektr yordamli velosipedlarni shahar ichidagi yuk tashishda yuqoriroq yuk ko‘tarish imkoniyatiga ega vositalarga aylantirish maqsadida ishlab chiqilgan modulli yuk qo‘shimchasining elektr yordam va boshqaruv tizimini o‘rganadi. Asosiy g‘oya — tortilayotgan yuk modulining haydovchining velosipedga qo‘llashi kerak bo‘lgan qo‘shimcha kuchni imkon qadar kamaytiradigan tarzda o‘z elektr motorlari bilan harakatlanishi va oldingi velosipedning tezlanish, sekinlashish hamda burilish harakatlariga avtomatik moslashishidir.

Tizimda ikkita 250 W BLDC g‘ildirak gupchagi motori, ikkita 576 Wh litiy-ion batareya, ulash mexanizmiga joylashtirilgan ikkita yuk yacheykasi, HX711 signal kuchaytirish va analog-raqamli o‘zgartirish modullari, motor drayverlari hamda STM32 NUCLEO-F030R8 mikrokontrolleri qo‘llanadi. Boshqaruvning asosiy maqsadi qo‘shimcha bilan oldingi velosiped orasidagi ulanish kuchlarini imkon qadar nolga yaqin tutishdir.

Velosiped qo‘shimchani torta boshlaganda ulanish nuqtasidagi musbat kuch motor yordamini oshirish kerakligini ko‘rsatadi. Qo‘shimcha oldingi velosipedni ita boshlaganda esa motor buyrug‘i kamaytirilib, ikki vosita orasidagi kuch muvozanatlashtirilishga harakat qilinadi. O‘ng va chap tomondagi yuk yacheykalari alohida baholangani sababli ikki motor ham mustaqil boshqarilishi mumkin. Shu tariqa tizim faqat to‘g‘ri yo‘nalishdagi tezlanish va sekinlashishga emas, balki burilish vaqtida ikki tomonda yuzaga keladigan turli kuchlarga ham javob bera oladigan qilib ishlab chiqilgan.

Boshqaruv dasturida moslashuvchan proporsional kuchaytirish koeffitsiyenti, integral anti-windup mexanizmi va motor buyrug‘ining sikllar orasidagi o‘zgarishini cheklaydigan rate limiter’ni o‘z ichiga olgan PID tuzilmasi qo‘llangan. Dastlabki baholash uchun mexanik qo‘shimchadan mustaqil ravishda bajarilgan ochiq kontur sinovida 0,39 s ko‘tarilish vaqti va 3,49 s o‘rnashish vaqti qayd etilgan. Biroq bu qiymatlar haqiqiy 200 kg yuk tashuvchi vosita bilan o‘tkazilgan yo‘l sinoviga tegishli emas; ular sun’iy ravishda yaratilgan ulanish kuchi profili ostida boshqaruv algoritmining dastlabki xatti-harakatini baholaydi.

Tadqiqotda haqiqiy CZL635 yuk yacheykalari va STM32 yordamida sensor ma’lumotlarini qabul qilish hamda ularni 115.200 baud UART ulanishi orqali uzatish ham sinovdan o‘tkazilgan. Ma’lumotlar STM32CubeMonitor va tadqiqotchilar ishlab chiqqan Python asosidagi kuzatuv vositasi yordamida ko‘rsatilgan.

Turkiya nuqtayi nazaridan mazmuni: Shahar ichidagi so‘nggi kilometr yetkazib berish, kampus logistikasi, sanoat hududlari va zich shahar markazlari nuqtayi nazaridan velosipedga asoslangan modulli yuk tashish tizimlari Turkiya uchun ham texnik jihatdan qiziqarli bo‘lishi mumkin. Biroq ushbu tadqiqotdagi tizim Ruminiya va Yevropa PEDELEC doirasi hisobga olingan holda ishlab chiqilgan. Turkiyadagi qo‘llanmalarda yo‘l harakati qonunchiligi, transport vositasi tasnifi, tirkama o‘lchamlari, maksimal yuk, tormozlash, yoritish, ulanish xavfsizligi, motor quvvati va tezlik chegaralari alohida baholanishi kerak. Tadqiqot hozirgi holatida Turkiyada huquqiy muvofiqlik, haqiqiy ekspluatatsiya xarajati yoki tijoriy yetkazib berish samaradorligiga oid dalil taqdim etmaydi.

Tadqiqotning asosiy muammosi nima?

Yuk velosipedlari shahar ichidagi yetkazib berishda avtomobil va yengil tijorat transport vositalariga qaraganda kamroq joy egallaydigan hamda mahalliy egzoz emissiyasi hosil qilmaydigan transport alternativini taqdim etishi mumkin. Biroq yuk miqdori oshgani sari haydovchi qo‘llashi kerak bo‘lgan pedal kuchi, batareya ehtiyoji va transport vositasining jismoniy o‘lchamlari ham ortadi.

Tadqiqotchilar bu muammoga butunlay yangi yuk velosipedini ishlab chiqarish o‘rniga mavjud ikki g‘ildirakli pedal vositalariga ulanadigan modulli elektr yordamli yuk qo‘shimchasi yondashuvi bilan yechim izlamoqda.

Manba tadqiqotining 3-sahifasidagi Shakl 1 qo‘shimchani ham ixcham, ham to‘liq kengaytirilgan holatda ko‘rsatadi. Konstruktsiyaning yuk hajmi ehtiyojga qarab o‘zgartirilishi mumkin. Shu tariqa kichik yetkazib berishlarda ortiqcha hajmni kamaytirish, kattaroq yuklarda esa tashish maydonini kengaytirish maqsad qilingan.

Taklif etilgan tizimning uch asosiy xususiyati

Tadqiqotchilar konstruktsiyani an’anaviy yuk tirkamalaridan uch asosiy jihat bo‘yicha farqlashni maqsad qilgan:

• Mustaqil elektr yordam: Qo‘shimcha oldingi elektr velosipedining motori yoki batareyasiga bog‘liq emas.
• Moslashuvchan ulanish: Universal ulash mexanizmi orqali turli pedal vositalariga moslashtirish ko‘zda tutilgan.
• O‘zgaruvchan saqlash hajmi: Yuk maydoni tashiladigan yuk miqdoriga qarab sozlanishi mumkin.

Manbada qo‘shimcha konsepsiyasi uchun 200 kg gacha yuk tashish imkoniyati tilga olinadi. Ammo joriy tadqiqotdagi elektr boshqaruv tajribalari to‘liq yuklangan 200 kg fizik tirkama bilan o‘tkazilgan yo‘l sinovi emas.

Elektr yordamining boshqaruv maqsadi nima?

Tizimning boshqaruv mantiqida bevosita maqsad tezligidan ko‘ra ulanish kuchi qo‘llanadi. Oldingi velosiped bilan tirkama orasida tortish yoki itarish kuchining paydo bo‘lishi ikki vositaning dinamik jihatdan to‘liq sinxron emasligini ko‘rsatadi.

Tadqiqotchilar ko‘zlagan ideal holat:

\[ F_{hitch}\approx0 \]

deb umumlashtirilishi mumkin.

Agar oldingi velosiped qo‘shimchani tortayotgan bo‘lsa, ulanish kuchi musbat deb qabul qilinadi va elektr motorining tezligi oshiriladi. Qo‘shimcha velosipedni ita boshlasa, ulanish kuchi manfiy bo‘ladi va motor buyrug‘i kamaytiriladi.

Bu yondashuv haydovchi qo‘shimcha yukini imkon qadar kam his qilishini hamda qo‘shimcha tormozlash/sekinlashish vaqtida oldingi velosipedni nazoratsiz ravishda itarmasligini maqsad qiladi.

Nega ikkita yuk yacheykasi ishlatiladi?

Ulash mexanizmining o‘ng va chap tomonida ikkita alohida CZL635 yuk yacheykasi mavjud. Shu sababli faqat umumiy tortish kuchi emas, balki ikki tomon orasidagi kuch farqi ham aniqlanishi mumkin.

Bu xususiyat burilish boshqaruvi uchun muhim. Manba tadqiqotining 9-sahifasidagi Shakl 4 to‘rtta asosiy harakat turini ko‘rsatadi:

Shu tariqa ikki motor bir xil buyruqni olishi shart bo‘lmagan differensial elektr yordam tuzilmasi yaratilgan.

Qaysi elektr motorlar ishlatiladi?

Qo‘shimchada ikkita Bafang BFSWXK36V250W255R BLDC g‘ildirak gupchagi motori tanlangan.

BLDC motorlar yuqori quvvat zichligi, ishonchlilik va nisbatan past og‘irligi sababli tanlangan. Tadqiqot yuqori motor aylanish tezligida elektromotor kuch ta’siri tufayli moment javobi zaiflashishi mumkinligini boshqaruv dizaynida hisobga oladi.

Nega batareya tizimi qo‘shimchaning o‘zida?

Qo‘shimcha turli velosipedlar bilan ishlashi uchun oldingi vositaning batareyasiga bog‘liq bo‘lmasligi ko‘zda tutilgan. Shu sababli uning o‘z energiya saqlash tizimi mavjud.

Tanlangan litiy-ion batareyalarning har biri manbada quyidagi xususiyatlar bilan berilgan:

Tadqiqot annotatsiyasida tizimda ikkita 576 Wh litiy-ion batareya mavjudligi ko‘rsatilgan.

Yuk yacheykalari va HX711 modullari

Kuch bo‘yicha qayta aloqa uchun ikkita CZL635 bir nuqtali yuk yacheykasi qo‘llangan.

Yuk yacheykasining past darajali analog signali ikkita alohida HX711 moduli bilan kuchaytiriladi va raqamli ma’lumotga aylantiriladi.

Nega STM32 boshqaruv markazida?

STM32 NUCLEO-F030R8 uchta asosiy vazifani bajaradi:

• ikki yuk yacheykasidan ma’lumot yig‘ish,
• UART orqali ma’lumotlarni qayd etish va xatolarni tuzatish uchun natijalarni yuborish,
• PID algoritmini ishga tushirib ikki motor uchun boshqaruv signallarini ishlab chiqarish.

Bu tuzilma har bir motorni o‘z tomonidagi yuk yacheykasidan olingan qayta aloqa bo‘yicha mustaqil boshqarish imkonini beradi.

PID boshqaruvchisi qanday ishlaydi?

Boshqaruv maqsadi manba kodida bevosita:

\[ F_{\mathrm{setpoint}}=0 \]

deb belgilangan. Joriy xato:

\[ e=F_{\mathrm{setpoint}}-F_{\mathrm{measured}} \]

mantiqiga ko‘ra hisoblanadi.

Ko‘rsatilgan dasturda PID chiqishining asosiy tuzilishi:

\[ u = K_p e + K_i I + K_d(e-e_{\mathrm{previous}}) \]

ko‘rinishidadir.

Biroq klassik doimiy kuchaytirishli PID’dan farqli ravishda proporsional kuchaytirish motorning ishlash hududiga qarab o‘zgartiriladi.

Nega Kp motor tezligiga qarab o‘zgaradi?

Motor buyrug‘i %80 dan past bo‘lganda yuqoriroq \(K_p=0,8\) qo‘llanib, ulanish kuchidagi o‘zgarishlarga tez javob berish maqsad qilinadi.

Motor buyrug‘i yuqori ishlash hududiga yetganda \(K_p=0,4\) gacha kamaytiriladi. Tadqiqotchilar buning BLDC motor elektromotor kuchi chegarasiga yaqinlashganda haddan tashqari agressiv boshqaruv tuzatishlari va tebranish xavfini kamaytirishga yordam berishini tushuntiradi.

Rate limiter nima vazifa bajaradi?

PID hisoblagan motor buyrug‘ining ketma-ket ikki boshqaruv sikli orasida cheksiz o‘zgarishiga ruxsat berilmaydi. Manba kodida bir sikldagi maksimal o‘zgarish 15 bilan cheklangan.

Bu mexanizm kuch xatosida to‘satdan o‘sish yuz berganda motor jismonan bajara olmaydigan darajada tez moment o‘zgarishi talab qilinishining oldini olishni maqsad qiladi.

Nega anti-windup zarur?

Motor buyrug‘i 0 yoki 100 chegarasiga yetganda integral hadning nazoratsiz ravishda o‘sishi, tizim yana normal ishlash hududiga qaytganda katta oshib ketish va kechikishlarga olib kelishi mumkin.

Shu sababli manba dasturi integral qiymatini ±200 bilan cheklaydi va chiqish to‘yingan ayrim holatlarda integralni yangilamaydi.

Tadqiqotda haqiqiy tormoz momenti ko‘rsatilganmi?

Matnda ulanish kuchi manfiy bo‘lganda qo‘shimcha oldingi velosipedni itarmasligi uchun sekinlashishi yoki “brake” qilishi kerakligi aytiladi.

Biroq ko‘rsatilgan PID funksiyasining motor chiqishi:

\[ 0\leq u\leq100 \]

oralig‘i bilan cheklangan. Manba kodida manfiy motor buyrug‘i yoki alohida regenerativ/mexanik tormoz buyrug‘i ko‘rsatilmagan.

Shu sababli joriy tadqiqot qo‘shimchaning faol manfiy moment bilan tormozlashiga oid mustaqil eksperimental dalil sifatida baholanmasligi kerak. Ko‘rsatilgan boshqaruv mantiqi aniq qo‘llab-quvvatlaydigan xatti-harakat motor yuritma buyrug‘ini kamaytirishdir.

Usul va Natijalar

Boshqaruv dasturi qanday dastlabki sinovdan o‘tkazildi?

Mexanik qo‘shimchaning to‘liq tuzilmasidan mustaqil ravishda PID boshqaruvchisiga vakillik qiluvchi kuch profili berilgan. Maqsad moslashuvchan kuchaytirish, rate limiter va anti-windup mexanizmlarining algoritmik xatti-harakatini erta rivojlantirish bosqichida baholashdir.

Manbada sinov kirishi taxminan +60 N dan −50 N gacha bo‘lgan ulanish kuchlarini ifodalashi ko‘rsatiladi. Bu profil ishga tushish, tormozlash va ulanish tizimida yuzaga kelishi mumkin bo‘lgan tebranishlarni ifodalash uchun tayyorlangan.

Manba bu aynan past yuk darajasi va qo‘shimchaning ixcham konfiguratsiyasini ifodalashini alohida ta’kidlaydi.

PID dastlabki sinovining ishlash natijalari

Tadqiqotchilar bu parametrlar yakuniy sozlamalar emasligini ochiq qayd etadi. Kuchaytirishlar erta rivojlantirish bosqichida sonli barqarorlik va xavfsiz boshqaruv xatti-harakatini ta’minlash uchun tanlangan; haqiqiy yopiq kontur tizimi qurilgach, ularni qayta sozlash rejalashtirilgan.

Chapga burilish boshqaruvi qanday ishlaydi?

Manba tadqiqotining 12-sahifasidagi Shakl 5 chapga burilish ssenariysini sensor signallari va ikki motor buyrug‘i bilan birga ko‘rsatadi.

Chapga burilishda ulanishning chap tomonida manfiy, o‘ng tomonida musbat kuch hosil bo‘lishi faraz qilinadi. Bu qo‘shimchaning chap tomonda velosipedni itayotganini, o‘ng tomonda esa velosiped tomonidan tortilayotganini anglatadi.

Boshqaruvchi bu holatda:

• chap motor buyrug‘ini kamaytiradi,
• o‘ng motor buyrug‘ini oshiradi.

Shu tariqa qo‘shimcha burilish harakatiga mexanik qarshilik ko‘rsatish o‘rniga oldingi velosipedning burilish yo‘nalishini kuzatishi maqsad qilinadi.

Haqiqiy uskuna bilan qaysi qism sinovdan o‘tkazildi?

Tadqiqotchilar yuk yacheykalari, HX711 modullari va STM32 ishlab chiqish kartasidan iborat sensor–boshqaruvchi prototipini jismonan qurgan.

Manba tadqiqotining 14-sahifasidagi Shakl 7 bir yuk yacheykasining markaziga statik kuch berilganda olingan haqiqiy ma’lumot uzatish sinovini ko‘rsatadi. Sensor signali STM32CubeMonitor orqali qayd etilgan va turli kuch bosqichlarini ma’lumot oqimida kuzatish mumkinligi ko‘rsatilgan.

Bu tajriba to‘liq tirkamaning yo‘l samaradorligini emas, sensor va ketma-ket aloqa zanjirining ishlashini tasdiqlaydi.

UART aloqa sozlamalari

Python kuzatuv vositasi nima maqsadda ishlatiladi?

Tadqiqotchilar STM32 UART ulanishidan keladigan yuk yacheykasi ma’lumotlarini kompyuterda jonli kuzatish uchun Python asosidagi oddiy vosita ishlab chiqqan.

Manba kod COM8 ketma-ket portini 115.200 baud tezlikda ochadi, “Load1” yorlig‘ini o‘z ichiga olgan qatorlarni qidiradi va oxirgi 100 o‘lchovni ifodalovchi qat’iy uzunlikdagi buferdan foydalanadi.

Biroq bu yerda manba ichidagi muhim dasturiy nomuvofiqlik mavjud: tushuntirish matni “Load1: 1234 g” ko‘rinishidagi ma’lumotning sonli qismi ajratib olinayotganini aytsa-da, chop etilgan kod misolida:

data.append(line_data)

qatori matn satrining o‘zini bevosita buferga qo‘shadi. Xuddi shu kod keyin:

ax.set_ylim(min(data)-10, max(data)+10)

amalini bajarishga urinadi. Ko‘rsatilgan parchada matnni songa aylantiruvchi ajratish amali mavjud emasligi sababli kod misoli bilan tavsiflangan xatti-harakat orasida yetishmayotgan bosqich bor. Verianla matnida bu kod taxminiy tarzda tuzatilmagan.

Tizimning joriy tasdiqlash darajasi qanday?

Tadqiqot tasdig‘ini uchta alohida qatlamda baholash kerak:

Tadqiqot qo‘llab-quvvatlaydigan natijalar

• Ikki yuk yacheykasidan olingan kuch ma’lumotidan STM32 asosidagi elektr yordam boshqaruvi uchun qayta aloqa sifatida foydalanish mumkinligini ko‘rsatadi.
• O‘ng va chap motorlarni alohida kuch sensorlari orqali mustaqil boshqarishga qaratilgan amaliy arxitekturani taqdim etadi.
• Moslashuvchan Kp, rate limiter va anti-windup’ni o‘z ichiga olgan PID kodining vakillik qiluvchi kuch kirishlari ostida sonli jihatdan barqaror ishlay olishini ko‘rsatadi.
• Haqiqiy yuk yacheykasi ma’lumotlarini STM32 orqali UART yo‘li bilan kompyuterga uzatish mumkinligini ko‘rsatadi.
• Modulli elektr yordam tizimini oldingi velosipedning elektr infratuzilmasidan mustaqil loyihalash mumkinligini ko‘rsatadi.
• Ixcham va kengaytiriladigan yuk moduli bilan elektr yordamni bitta tizim arxitekturasida birlashtiradigan demonstrator yondashuvini taqdim etadi.

Tadqiqot hali isbotlamagan natijalar

• 200 kg yuk bilan haqiqiy shahar ichidagi haydash samaradorligi ko‘rsatilmagan.
• Ikki 250 W motorning maksimal yuk va yo‘l qiyaligi ostida yetarliligi haqiqiy yo‘l sinovi bilan tasdiqlanmagan.
• Haqiqiy yurish masofasi yoki bitta quvvatlashdagi yetkazib berish imkoniyati o‘lchanmagan.
• Batareyalarning intensiv logistika foydalanishidagi termal xatti-harakati va sikl umri o‘lchanmagan.
• PID’ning mexanik qo‘shimcha bilan yopiq konturdagi barqarorligi joriy tadqiqotda tasdiqlanmagan.
• Favqulodda tormozlash, faol manfiy motor momenti yoki regenerativ tormozlash eksperimental ko‘rsatilmagan.
• Burilish barqarorligi haqiqiy vositada sinovdan o‘tkazilmagan.
• Haqiqiy yetkazib berish parkida xarajat, vaqt yoki energiya afzalligi miqdoriy tasdiqlanmagan.
• Foydalanuvchi qabul qilishi va logistika kompaniyalari bilan dala baholashlari hali amalga oshirilmagan.

Kelajakdagi ishlar

Tadqiqotchilar keyingi bosqichda PID parametrlarini haqiqiy yopiq kontur tizimida qayta sozlashni, tizimni turli foydalanish ssenariylarida sinashni va haqiqiy logistika operatsiyalarida pilot tadqiqotlar o‘tkazishni rejalashtirmoqda.

Uzoq muddatli chidamlilik, foydalanuvchi qabul qilishi, ekspluatatsiya tejamkorligi, energiya samaradorligi va park boshqaruvi uchun ulangan tizim xususiyatlari ham kelajakda o‘rganilishi kerak bo‘lgan mavzular qatorida ko‘rsatilgan.

Manba va Usul Izohi

To‘liq asl tadqiqot nomi: Development of the Electrical Assistance System for a Modular Attachment Demonstrator Integrated in Lightweight Cycles Used for Urban Parcel Transportation

Mualliflar: Vlad Teodorascu; Nicolae Burnete; Levente Botond Kocsis; Irina Duma; Nicolae Vlad Burnete; Andreia Molea; Ioana Cristina Sechel.

Mualliflar tartibi: Manba tadqiqotidagi tartib aynan saqlangan.

Teng hissa/teng birinchi muallif: Manbada teng birinchi mualliflik yoki teng hissa bayonoti mavjud emas.

Mas’ul muallif: Vlad Teodorascu.

Muassasalar:

1. Department of Automotive Engineering and Transports, Technical University of Cluj-Napoca, Cluj-Napoca, Romania.
2. European University of Technology, European Union.

Jurnal: Vehicles.

Nashriyot: MDPI.

Jild / son / maqola raqami: 7 / 4 / 164.

DOI: 10.3390/vehicles7040164

Yuborilgan sana: 7 Oktyabr 2025.

Qayta ko‘rib chiqilgan sana: 8 Dekabr 2025.

Qabul qilingan sana: 11 Dekabr 2025.

Nashr sanasi: 17 Dekabr 2025.

Manba turi va hakamlik: Hakamlikdan o‘tgan tadqiqot maqolasi.

Rasmiy nashr havolasi:https://www.mdpi.com/2624-8921/7/4/164

DOI havolasi:https://doi.org/10.3390/vehicles7040164

Litsenziya: Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0). Tadqiqot ochiq kirishlidir.

Moliyalashtirish: Tadqiqot Technical University of Cluj Napoca tomonidan GNaC ARUT 2023 National Grant Program doirasida, 25/01-07-2024 raqamli grant bilan qo‘llab-quvvatlangan.

Ma’lumotlarning mavjudligi: Tadqiqotchilar asl hissalar maqola ichida mavjudligini va qo‘shimcha savollar mas’ul muallifga yo‘naltirilishi mumkinligini bildiradi.

Manfaatlar to‘qnashuvi: Mualliflar manfaatlar to‘qnashuvi yo‘qligini bildirgan.

Muallif hissalari: Konseptuallashtirish N.V.B. va V.T.; tadqiqot I.C.S.; dasturiy ta’minot va vizualizatsiya V.T.; dastlabki qoralama V.T.; ko‘rib chiqish va tahrirlash I.D., A.M., L.B.K. va N.B.; nazorat N.B.; loyiha boshqaruvi va moliyalashtirishni olish L.B.K. tomonidan amalga oshirilgan.

Tasdiqlash doirasi: Tadqiqotdagi joriy elektr yordam tasdig‘i yuk yacheykasi–STM32 elektron prototipi, UART ma’lumot uzatishi va vakillik qiluvchi ulanish kuchi profili ostida PID algoritmining ochiq kontur dastlabki baholashidan iborat. To‘liq mexanik qo‘shimchaning haqiqiy yuk va oldingi velosiped bilan yopiq kontur haydash tasdig‘i ushbu tadqiqotning mavjud natijalari qatoriga kirmaydi.

Manbadagi muhim texnik va tahririy jihatlar

• Annotatsiya bo‘limida “urban parchment deliveries” iborasi mavjud. Tadqiqot nomi, doirasi va boshqa bo‘limlari shahar paket/parcel yetkazib berishlarini ko‘rib chiqqani uchun bu qo‘llanish manbadagi tahririy yozuv muammosidir.
• Python kodi izohida “Load1: 1234 g” kabi UART xabarlaridan sonli o‘lchov qiymati ajratib olinayotgani aytilgan bo‘lsa-da, ko‘rsatilgan kod parchasida matn satri bevosita data.append(line_data) bilan buferga qo‘shiladi. Kod bilan tavsiflangan sonli qayta ishlash orasida yetishmayotgan o‘zgartirish bosqichi mavjud.
• Matn manfiy ulanish kuchi yuzaga kelganda qo‘shimcha tormozlashini aytadi. Biroq taqdim etilgan PID kodida motor buyrug‘i 0–100 oralig‘ida cheklangan va manfiy motor momentini hosil qiladigan alohida tormoz buyrug‘i ko‘rsatilmagan. Shu sababli faol elektr tormozlashni joriy koddan tasdiqlab bo‘lmaydi.
• Manbada 200 kg gacha yuk tashish qobiliyati modulli qo‘shimchaning dizayn xususiyati sifatida taqdim etilgan. Joriy boshqaruv sinovi esa +60 N dan −50 N gacha bo‘lgan vakillik qiluvchi kuch profilini va past yuk darajasini ifodalaydi; bu 200 kg haqiqiy yuk bilan o‘tkazilgan yo‘l sinovi emas.

Ilmiy mazmun izohi: Ushbu Verianla maqolasidagi uskuna parametrlari, dasturiy qiymatlar, boshqaruv mantiqi, sinov metrikalari va cheklovlar faqat ko‘rib chiqilgan tadqiqotga asoslangan. Tashqi manbalar faqat bibliografik nashr identifikatori va jurnalning hakamlik holatini tekshirish uchun ishlatilgan.