Utafiti, Küresel Urambazaji Uydu Mfumoleri (GNSS) kullanılamadığında bir multikoptain yerde gördüğü mandhari ya ardhiyi zaidi kabla kaydedilmiş njia pichaleriyle karşılaştırarak nafasiunu belirlemesini na njiasına geri mwelekeoelmesini amaçlayan badilifu bir iliyopachikwa görü mfumoi öneriyor. Mfumoin ayırt edici özelliği, tek bir picha utambuzi mbinuine sürekli bağlı kalmak yerine gözlenen mandhari ya ardhi na picha koşullarına göre tofauti utambuzi mbinulerinin uygunluğunu tathminisi, zaidi eldataşli mbinui seçmesi au birkaç mbinui yenye uzito biçimde uunganishajisidir.

Yaklaşım klasik nesne tespitinden tofauti kama Dünya yüzeyinin tamamını yapısal bir urambazaji kaynağı gibi ele alıyor. Multikopta kamerasından gelen ya mielekeo miwili mandhari ya ardhi pichasü uondoaji wa kelele, usanifishaji wa mwangaza, usahihishaji wa kijiometri, usegmenishaji, kijivu dönüştürme na uwekaji kipimo gibi işlemlerden geçirildikten baada bir ya mwelekeo mmoja ishara ya kimuundoe dönüştürülüyor. Bu sinyal, mandhari ya ardhi pichasündeki parlaklık na yapısal değişimin bir dizi halinde temsil edilmesini sağlıyor na rejea njia pichalerinden çıkarılmış sinyallerle karşılaştırılıyor.

Utambuzi mfumoi amplitude method (AM), derivatina method (DM), Dynamic Time Warping (DTW), Derivative Dynamic Time Warping (DDTW), Fourier Transform (FT) na Wavelet Transform (WT) mbinulerinden oluşan bir mbinu havuzu tanımlıyor. Ancak mevcut utafitinın sayısal deneylerinde bu havuzun tamamı değil, esas kama WT na FT karşılaştırılıyor. Mbinulerin davranışı tek bir ölçüte göre değil; ulinganifu wa usambazaji, ulinganifu, kiwango cha kukaribia na unyeti kama adlandırılan dört utoshelevu kigezoiyle değerlendiriliyor.

Bu amaçla mtafiti, msingi mandhari ya ardhi pichasünü udhibitilü miktarlarda kwa kuhamisha bandia familia za ishara oluşturuyor. \(d_1=2\) na \(d_2=4\) kimaeneo uhamishaji değerlerinde WT na FT'nin utoshelevu ölçütlerinin değiştiği gösteriliyor. Böylece hangi utambuzi mbinuinin belirli bir picha akwasinde zaidi thabiti davrandığına ilişkin bir tathmini yapılması amaçlanıyor. Utafiti kendi yorumuna göre unyeti analizi WT tabanlı yaklaşımın FT'ye göre zaidi juu dayanıklılık gösterdiğine işaret ediyor.

Gerçek mandhari ya ardhi örneklerinin tanınmasında rejea picha \(L_0\) kwa ona giderek zaidi az benzeyen \(L_1\), \(L_2\) na \(L_3\) pichaleri karşılaştırılıyor. WT umbalkwari sırasıyla 26,286; 137,53 na 214,24, FT umbalkwari 18,861; 45,234 na 56,916, “Convolution” kama datalen iliyounganishwa yaklaşımın değerleri ise 24,236; 112,05 na 170,81 kama raporlanıyor. Her üç yaklaşımda da picha rejeatan uzaklaştıkça umbalinin büyümesi, ishara ya kimuundo gösteriminin mandhari ya ardhi fananiliğindeki değişimi ayırabildiğini gösteriyor.

Bununla birlikte bu değerler doğrudan bir “utambuzi doğruluğu yüzdesi” si. Utafitida sınıflandırma accuracy, precision, recall, nafasi kosası, metre cinsinden njia sapması au halisi ndege başarısı haijaripotiwa. Ayrıca mbinuler tofauti ölçüm ölçekleri üretebildiğinden FT'nin mutlak umbali değerlerinin WT'den küçük olması tek başına FT'nin zaidi başarılı olduğu anlamına gelmez; makale de tofauti mbinulerin matokeoının yenye uzito uunganishaji kablasinde normalize edilmesi gerektiğini belirtmektedir.

Önerkwan tam usanifu yalnız picha utambuzidan oluşmuyor. Rejea njia alama za udhibiti, bunlara ait pichaler na ishara ya kimuundoler kabladen iliyopachikwa hifadhidatanda saklanıyor. Mevcut picha en olası alama ya udhibitiyla eşleştiriliyor, kablaki na baadaki alama za udhibitiyla mantıksal tutarlılık denetleniyor, gerektiğinde njia sırası ters çevrkwarek dönüş njiası oluşturuluyor na nafasi farkları ndege udhibitiüne aktarılıyor. Ancak bu tam kapalı çevrim usanifu bu utafitida kimwili bir multikopta üzerinde iliyothibitishwa si.

Tathmini kwa upande wa Uturuki: Mandhari ya ardhi rejealı urambazaji wa kuona yaklaşımı, GNSS alımının doğal au teknik nedenlerle zayıfladığı bölgelerde çalışan haritalama, altyapı inceleme, arama-kurtarma na otonom hava aracı utafitiları açısından mbinusel değer taşıyabilir. Özellikle juu hesaplama gücü gerektiren büyük öğrenme modelleri yerine sinyal işleme tabanlı bir mbinu havuzuna mwelekeoelmesi chini güçlü iliyopachikwa bilgisayarlar açısından utafitiya değerdir. Ancak Türkiye'deki halisi bir saha uygulaması kwa tofauti mandhari ya ardhi tipleri, mevsimler, ışık koşulları, irtifalar, kamera geometrkwari, IMU bütünleştirmesi, halisi işlemci gecikmesi na kimwili GNSS kaybı senaryolarıyla ayrıca doğrulama gerekir.

GNSS kaybolduğunda msingi problem nedir?

Bir multikopta GNSS bilgisini kaybettiğinde yalnız atalet sensalerinden üretkwan nafasi tahminleri zaman kwade kosa biriktirebilir. Utafiti bu nedenle yerdeki mandhari ya ardhi görünümünü dış bir urambazaji rejeaı gibi kullanmayı amaçlıyor.

Msingi fikir şöyledir: Multikopta njia boyunca zaidi kabla tanımlanmış belirli alama za udhibitinda mandhari ya ardhinin nasıl görünmesi gerektiğini bilir. Ndege sırasında mevcut kamera pichasü bu rejealarla karşılaştırılır. En iyi eşleşme, aracın hangi njia alama ya udhibitina yakın olduğuna ilişkin görsel bir nafasi tahmini oluşturur.

Usanifu wa jumla wa mfumo katika Kielelezo 1

Utafiti ana usanifusi altı ana tabaka halinde gösterilmektedir:

1. Sensa tabakaı: multikopta platformu, kamera inayoangalia chini, IMU na baromita.
2. Picha edinme na ön işleme: ham kare, gürültü azaltma, usanifishaji wa mwangaza, usahihishaji wa kijiometri, ilgi bölgesi çıkarımı, usegmenishaji, kijivu ugeuzaji na yeniden boyutlandırma.
3. Yapısal-sinyal gösterimi: işlenmiş mandhari ya ardhi pichasünün lineerleştirkwarek ya mwelekeo mmoja sinyale dönüştürülmesi.
4. Badilifu utambuzi: tofauti mbinulerin na utoshelevu kigezolerinin değerlendirilmesi, mbinu uchaguzi na yenye uzito uunganishaji.
5. Urambazaji analizi: rejea sinyalleriyle eşleşme, alama ya udhibiti bulma, njia na nafasi/mwelekeo tahmini.
6. Ndege udhibitiü: njia takibi, tutum–irtifa udhibitiü, hız udhibitiü na aktüatör komutları.

Usanifunin altında ayrıca kabladen oluşturulmuş bir rejea hifadhidata bulunur. Burada njia planı, njia boyunca alınmış rejea mandhari ya ardhi pichaleri, bunlardan çıkarılan ishara ya kimuundoler na her pichanün kuratibuları saklanır.

Bu şema utafiti mfumo düzeyindeki hedefini çok açık gösterse de deneysel kanıtın tamamı bu blokların hepsini kapsamamaktadır. IMU, baromita, tutum udhibitiü au aktüatör komutları kwa deneysel sensa füzyonu ya da kapalı çevrim ndege grafikleri datalmemiştir.

Kwa nini picha ya mandhari ya ardhi hubadilishwa kuwa ishara ya mwelekeo mmoja?

Utafiti msingi tasarım tercihi, juu çözünürlüklü ya mielekeo miwili mandhari ya ardhi pichasünü doğrudan ağır picha utambuzi usanifuleriyle karşılaştırmak yerine yapısal özelliklerini bir boyutlu sinyal halinde temsil etmektir.

Başlangıç pichasü:

\[ I(x,y) \]

kwa gösterilmektedir.

Ön işlemden baada picha kijivu çevrilir:

\[ I(x,y)\rightarrow C(x,y) \]

ardından usegmenishaji na uwekaji kipimo sonucunda:

\[ C(x,y)\rightarrow C_s(x,y) \]

elde edilir.

Son aşamada picha lineerleştirkwarek:

\[ S(t)=\mathfrak{I}\{C_s(x,y)\} \]

biçiminde ya mwelekeo mmoja bir ishara ya kimuundo üretilir. Buradaki \(\mathfrak{I}\), chanzota picha ulinearishaji işlemini temsil eden operatördür.

Ortaya çıkan \(S(t)\) dizisi, mandhari ya ardhinin kimaeneo yapısına bağlı parlaklık değişimini sinyal işleme mbinulerinin kullanabkwaceği biçime dönüştürür.

Mabadiliko yanayoonyeshwa na Kielelezo 2

Kielelezo 2 mbinui görsel kama:

Mandhari ya ardhi pichasü → Ön işleme → Segmentasyon → Gri ton → Lineerleştirme → Yapısal sinyal

zinciriyle inaonyesha.

Burada chanzo kwade küçük bir sıra farkı vardır. Metinsel açıklama kijivu ugeuzajiü usegmenishajidan kabla tarif ederken Kielelezo 1 na Kielelezo 2 usegmenishajiu kijivu ugeuzajiden kabla yerleştirir. Bu durum mbinuin genel mantığını değiştirmez; ancak yazılımın birebir yeniden uygulanması açısından işlem sırasını belirsiz bırakır.

Familia bandia ya mandhari-ishara ni nini?

Bir mbinuin yalnız tek picha çiftinde iyi matokeo narmesi yeterli görülmemektedir. Mtafiti, mbinulerin küçük kimaeneo değişiklikler karşısında nasıl davrandığını incelemek amacıyla msingi sinyali udhibitilü biçimde değiştirerek bandia familia za ishara oluşturur.

Msingi ishara ya kimuundo:

\[ S_0(t) \]

olduğunda akwa:

\[ \Omega_h= \{S_0(t),S_1(t),\ldots,S_n(t)\} \]

şeklindedir.

\(S_i(t)\) sinyalleri, msingi mandhari ya ardhi pichasünün sabit \(h\) adımlarıyla kimaeneo kama kaydırılmış sürümlerinden oluşturulur.

Utafiti bu yapının şu değişimleri udhibitilü biçimde temsil edebkwaceğini belirtmektedir:

• multikopta nafasiundaki kayma,
• bakış açısı değişikliği,
• picha ölçeği değişikliği,
• yerel kimaeneo upotoshaji,
• picha oluşum koşullarındaki değişiklikler.

Umbali wa utambuzi unaonyesha nini?

Her bandia sinyal, rejea sinyalle seçkwan utambuzi mbinuinin umbali metriği üzerinden karşılaştırılır:

\[ D_k(S_0,S_i) \]

Burada \(k\), kullanılan utambuzi mbinuini ifade eder.

Ardışık:

\[ D_k(S_0,S_1),\; D_k(S_0,S_2),\ldots, D_k(S_0,S_n) \]

değerlerinin davranışı mbinuin picha kayması na bozulması karşısındaki thabitilığını tathminik kwa kullanılır.

Vigezo vinne vya utoshelevu

Chanzo utambuzi mbinulerini dört kigezole tathminiktedir:

Bu kigezolerin matematiksel formülleri mevcut makalede yeniden datalmemiş, kablaki utafitilara mwelekeolendirilmiştir. Dolayısıyla utafiti utoshelevu tathmini modülü yalnız bu makaleden hareketle sıfırdan tamamen yeniden üretkwamez.

Kazi ya utoshelevu jumuishi

Bir utambuzi mbinui kwa dört kigezo:

\[ \Phi_k= \alpha_1C_{1k}+ \alpha_2C_{2k}+ \alpha_3C_{3k}+ \alpha_4C_{4k} \]

ifadesiyle birleştirilir.

Katsayılar:

\[ \sum_{i=1}^{4}\alpha_i=1, \qquad \alpha_i\geq0 \]

koşulunu sağlar.

Utafitidaki deneylerde bütün kigezolerin eşit önemde olduğu kabul edkwarek:

\[ \alpha_1= \alpha_2= \alpha_3= \alpha_4= 0,25 \]

kullanılmıştır.

Chanzota zaidi chini \(\Phi_k\) değerinin ilgili picha akwasi kwa zaidi uygun utambuzi mbinuine karşılık geldiği belirtilir.

Ni mbinu gani za utambuzi zinazozingatiwa?

Mbinu havuzu:

\[ M= \{ M_{AM}, M_{DM}, M_{DTW}, M_{DDTW}, M_{FT}, M_{WT} \} \]

şeklinde tanımlanmıştır.

Bunlar:

• Amplitude Method — AM,
• Derivative Method — DM,
• Dynamic Time Warping — DTW,
• Derivative Dynamic Time Warping — DDTW,
• Fourier Transform tabanlı mbinu — FT,
• Wavelet Transform tabanlı mbinu — WT

kama sıralanmaktadır.

Belirli bir familia ya ishara kwa tercih edkwan mbinu:

\[ M^*(\Omega_h) = \arg\min_{M_k\in M} \Phi_k(\Omega_h) \]

kwa huchaguliwa.

Kanıt sınırı: Mevcut makalenin deneysel tabloları bu altı mbinuin tamamına ait si; mevcut sayısal utoshelevu deneyleri WT na FT kwa sınırlıdır.

Je, ni lazima kuchagua mbinu moja?

Hapana. Utafiti önemli özelliklerinden biri, yalnız en iyi mbinui kuchagua yerine birkaç mbinuin sonucunu yenye uzito biçimde birleştirebilmesidir.

Birleşik umbali:

\[ D_A(S_{cur},R_i) = \sum_{k=1}^{m} w_kD_k(S_{cur},R_i) \]

kama tanımlanmaktadır.

\(S_{cur}\) mevcut mandhari ya ardhi pichasünün ishara ya kimuundoidir; \(R_i\) ise i'nci alama ya udhibitinın rejea sinyalidir.

Uzito wa mbinu hufafanuliwaje?

Teorik tanımda:

\[ w_k= \frac{ (\Phi_k+\varepsilon)^{-1} }{ \displaystyle \sum_{r=1}^{m} (\Phi_r+\varepsilon)^{-1} } \]

datalmektedir.

Böylece zaidi chini integral utoshelevu puanına sahip mbinuin ağırlığının zaidi büyük olması amaçlanır.

Chanzo matokeoındaki Jedwali 4 ise tek bir nihai \(w_{WT}\) na \(w_{FT}\) çifti narmek yerine her C1–C4 kigezoi kwa ayrı WT/FT ağırlıkları inaonyesha. Bu değerler Jedwali 3'teki unyeti katsayılarının normalizasyonuyla örtüşmektedir. Teorik Denklem (6) kwa bu tablo arasında kullanılan ara hesaplama açıklanmadığı kwa nihai yenye uzito füzyon tam kama yeniden üretkwabilir si.

Alama ya udhibiti huchaguliwaje?

Mevcut pichanün ishara ya kimuundoi bütün rejea sinyalleriyle karşılaştırılır. En küçük integral umbaliyi naren rejeaın bağlı olduğu alama ya udhibiti en olası nafasi kabul edilir:

\[ P^* = \arg\min_i D_{int}(S_{cur},R_i) \]

Chanzo, en iyi na baadaki alternatif umbali değerleri arasındaki farkı da utambuzi kararının günanilirliği kwa kullanmayı önerir. En iyi eşleşme diğerlerinden belirgin biçimde ayrılıyorsa kararın günani zaidi juu kabul edilir.

Burada küçük bir notasyon farkı da vardır: yenye uzito metrik Denklem (5)'te \(D_A\) kama tanımlanırken alama ya udhibiti uchaguzinde \(D_{int}\) sembolü kullanılmaktadır; ikisi arasındaki eşitlik ayrıca yazılmamıştır.

Kwa nini alama za udhibiti zinazofuatana hutumika?

Tek bir pichanün fanani mandhari ya ardhi nedeniyle yanlış alama ya udhibitiyla eşleşmesi mümkündür. Bu nedenle mfumo yalnız tek kareyi bağımsız tathminik yerine zaidi kabla tanınmış alama za udhibitinın njia üzerindeki sırasını da hesaba katar.

Njia:

\[ T= \{P_1,P_2,\ldots,P_N\} \]

şeklinde saklanır.

Bir baadaki tanınan alama ya udhibitinın mevcut njia sırasıyla mantıksal uyumluluğu udhibiti edilir. Bu yaklaşım görsel kama birbirine benzeyen mandhari ya ardhi parçalarında kosalı yerelleştirme olasılığını azaltmayı amaçlar.

GNSS kaybolduğunda dönüş njiası

Utafiti önerdiği geri dönüş mantığında mevcut njia ters sıraya çevrilir:

\[ T^{-1} = \{P_N,P_{N-1},\ldots,P_1\} \]

na mfumo görsel kama yeniden tanıdığı alama za udhibiti üzerinden ters mwelekeode kwarlemeyi planlar.

Bu yapı makalede bir urambazaji usanifusi kama tanımlanmıştır; kimwili bir multikoptain otomatik dönüş ndegeuyla haijathibitishwa.

Ni kosa gani hutumwa kwenye udhibiti wa ndege?

Utambuzi na alama ya udhibiti yerelleştirmesinden baada hedef na mevcut kuratibular arasındaki kimaeneo kosalar:

\[ \Delta x=x_r-x \]

\[ \Delta y=y_r-y \]

\[ \Delta z=z_r-z \]

kama tanımlanır.

Bu kosa değerlerinin njia düzeltme, nafasi thabitilığı na ndege komutlarını oluşturmak üzere multikopta udhibiti mfumoine datalmesi inapendekezwa.

Ancak makalede belirli bir PID, MPC, LQR au başka bir ndege udhibiti yasası türetilmemiş; motor/aktüatör dinamiği na kapalı çevrim uthabiti analizi yapılmamıştır. Ndege udhibiti tabakaı mfumo usanifusinin baadaki bölümü kama gösterilmiştir.

Mpaka wa dai la ufanisi wa ukokotoaji

Chanzo ishara ya kimuundo yaklaşımını, ağır picha utambuzi na derin öğrenme mbinulerine kıyasla sınırlı iliyopachikwa işlem chanzolarına zaidi uygun bir alternatif kama nafasilandırmaktadır.

Buna rağmen mevcut utafitida:

• işlemci modeli,
• GPU au CPU kullanımı,
• RAM tüketimi,
• kare/saniye,
• tek picha işlem gecikmesi,
• güç tüketimi,
• kwa wakati halisi ndege frekansı

kwa nicel benchmark datalmemiştir. Dolayısıyla “chini chanzo gereksinimli kwa wakati halisi mfumo” mevcut makalede ölçülmüş donanım performansı değil, önerkwan usanifunin tasarım hedefidir.

Mbinu na Matokeo ya Utafiti

Upeo halisi wa jaribio

\(d_1=2\) kwa utoshelevu değerleri

Ham değerlerde C1 na C2 FT kwa, C3 ise WT kwa zaidi küçüktür. Bununla birlikte makale integral tathminide normalize edilmiş kigezolerin kullanılması gerektiğini belirtir; normalize edilmiş C değerleri na nihai \(\Phi\) değerleri yayımlanmadığından yalnız bu tablodaki ham sayılardan hangi mbinuin integral kama zaidi uygun olduğu hesaplanmamalıdır.

\(d_2=4\) kwa utoshelevu değerleri

Kaydırma 2'den 4'e çıkarıldığında her iki mbinuin kigezo değerleri değişmektedir. Utafiti msingi çıkarımı, utambuzi mbinuinin davranışının mandhari ya ardhi pichasünün ugeuzaji derecesine bağlı olduğu na sabit tek mbinu kullanmanın her picha koşulunda sawa thabitilığı sağlamayabkwaceğidir.

Sensitivity katsayıları

Chanzo, bu matokeoı WT tabanlı utambuzi mbinuinin FT tabanlı mbinue göre zaidi juu robustness gösterdiği şeklinde yorumlamaktadır. Kigezoin ayrıntılı formülü mevcut makalede datalmediğinden \(u_k\) büyüklüğünün kimwili/istatistiksel anlamı yalnız makaledeki bu yorum çerçenasinde aktarılmalıdır.

Chanzota datalen badilifu ağırlıklar

Jedwali 4'ün bütün satırlarında WT'ye FT'den zaidi juu ağırlık datalmiştir. Chanzo bunu WT'nin badilifu utambuzi prosedüründe zaidi juu integral kablaliğe sahip olduğu şeklinde yorumlamaktadır.

Bununla birlikte bu tablo mbinu başına tek bir nihai ağırlık sunmaz. Ayrıca değerler Jedwali 3'teki karşılık gelen katsayıların iki mbinu arasındaki normalizasyonuyla birebir örtüşürken Denklem (6) ağırlığı ters integral utoshelevu puanı üzerinden tanımlar. Bu iki hesap yolunun ilişkisi açıklanmadığı kwa ağırlıklandırma sürecinin yeniden üretkwabilirliği sınırlıdır.

Picha za rejea na majaribio za mandhari ya ardhi

Utafiti Kielelezo 4'ünde dört mandhari ya ardhi görünümü kullanılmaktadır:

Kielelezo 5 sawa pichalerin ulinearishaji baadasında elde edkwan \(S_0(t)\), \(S_1(t)\), \(S_2(t)\) na \(S_3(t)\) ishara ya kimuundolerini inaonyesha. Picha rejeatan uzaklaştıkça sinyal profili de belirgin biçimde değişmektedir.

Matokeo ya utambuzi wa picha ya mandhari ya ardhi

Üç satırda da ortak desen sawadır: L1 en küçük, L2 zaidi büyük na L3 en büyük umbaliyi üretmektedir. Bu matokeo, utafitinın kullandığı ishara ya kimuundo gösteriminin rejeaa fanani mandhari ya ardhi kwa belirgin biçimde tofauti mandhari ya ardhi arasında dereceli bir ayrım oluşturabildiğini desteklemektedir.

Matokeo ya “Convolution” yafasiriwe vipi?

Chanzo Jedwali 5'te üçüncü mbinui “Convolution” kama adlandırmakta na metinde “adaptina additina convolution” ifadesini kullanmaktadır.

Ancak mbinu bölümünde matematiksel kama açık biçimde tanımlanan işlem klasik sinyal konvolüsyonundan ziyade tofauti utambuzi umbalkwarinin:

\[ D_A= \sum_k w_kD_k \]

şeklindeki yenye uzito toplamıdır.

Jedwali 5'teki “Convolution” değerlerinin hangi kesin WT/FT ağırlıkları na hangi normalizasyon adımlarıyla üretildiği ayrıca gösterilmediğinden bu matokeo chanzota dataldiği şekliyle korunmalı, başka data üzerinde yeniden hesaplanmış değerler gibi sunulmamalıdır.

Je, jaribio hili hupima moja kwa moja “urambazaji sahihi zaidi”?

Hapana. Deney utambuzi umbalkwari na mbinu yeterliliği üzerine kuruludur.

Utafitida aşağıdaki uçtan uca urambazaji metrikleri haipo:

• metre cinsinden nafasi kosası,
• 3B njia RMSE'si,
• alama ya udhibiti sınıflandırma başarı yüzdesi,
• yanlış eşleşme oranı,
• GNSS kesilmesinden baada geri dönüş başarı oranı,
• ndege süresi au enerji tüketimi,
• kapalı çevrim trajectory tracking error,
• halisi ndegeta çarpışma au görev başarısı.

Bu nedenle makalenin matokeoı en güçlü biçimde badilifu mandhari ya ardhi-utambuzi metodolojisinin uygulanabilirliğinin ilk doğrulaması kama yorumlanabilir.

Je, uthibitishaji ulifanywa kwenye multikopta ya wakati halisi?

Hapana. Matokeo bölümü gelecek utafitida mfumoin halisi multikopta platformunda deneysel kama doğrulanmasını açık hedef kama belirtmektedir.

Mtafiti ayrıca gelecekte:

• zaidi geniş mandhari ya ardhi pichasü hifadhidata,
• ek utambuzi mbinuleri,
• tofauti iliyopachikwa sensalerden data entegrasyonu,
• online adaptasyon,
• self-learning mekanizmaları

üzerinde çalışılmasını önermektedir.

Nguvu za utafiti

• GNSS'siz urambazaji problemini tek bir picha eşleştirme görevi yerine tam bir mfumo usanifusi kwade ele almaktadır.
• Mandhari ya ardhi pichalerini hesaplama açısından zaidi sade 1B ishara ya kimuundolere dönüştüren açık bir temsil yaklaşımı sunmaktadır.
• Tek sabit utambuzi mbinui yerine gözlem koşuluna göre mbinu uchaguzi fikrini kullanmaktadır.
• Mbinu yeterliliğini birden fazla ölçüt üzerinden ele almaktadır.
• Mbinu uchaguzinin yanı sıra yenye uzito ensemble seçeneğini de tanımlamaktadır.
• Udhibiti noktalarının njia sırasını kullanarak görsel ufanano chanzolı yanlış eşleşmeleri azaltmaya çalışan bir urambazaji mantığı önermektedir.
• Mandhari ya ardhi örneklerinde rejeatan uzaklaşmayla utambuzi umbalisinin birlikte arttığını sayısal kama inaonyesha.

Mikomo mikuu ya kimbinu

• Fiziksel multikopta ndege deneyi hakuna.
• GNSS kesilmesini içeren uçtan uca halisi urambazaji testi hakuna.
• Tam altı mbinulik havuzun deneysel karşılaştırması yapılmamıştır; esas matokeo WT na FT'ye aittir.
• C1–C4 formülleri bu makalede datalmemiştir.
• Normalize edilmiş kigezo na nihai \(\Phi\) değerleri raporlanmamıştır.
• Denklem (6) kwa Jedwali 4'te görülen ağırlık hesaplama biçiminin ilişkisi açıklanmamıştır.
• Jedwali 5'teki “Convolution” işleminin yeniden hesaplanmasına yetecek bütün ara değerler datalmemiştir.
• Accuracy, precision, recall au localization RMSE raporlanmamıştır.
• Test pichasü/data kümesi büyüklüğü na bağımsız tekrar sayısı ayrıntılı biçimde datalmemiştir.
• Gerçek işlemci üzerinde runtime, FPS, bellek na güç tüketimi ölçülmemiştir.
• IMU na baromita Kielelezo 1 usanifusinde bulunsa da mevcut deneyde sensa füzyon sonucu datalmemektedir.
• Picha ön işleme sırası metin kwa şekiller arasında tam kama sawa si.
• Gövde metnindeki 2024a/2024b/2024c atıfları kwa chanzoça kayıtlarının yılları/etiketleri tam eşleşmemektedir.
• Deney pichaleri bir bölümde ndege simülasyonlarından, başka bir bölümde halisi njia pichaleri kama tanımlanmıştır.

Dokezo la Chanzo na Mbinu

Jina kamili la utafiti asilia: Adaptina terrain-referenced vision system for autonomous multicopter navigation

Mwandishi: Vagif Aliyev.

Idadi ya waandishi: Bir.

Mwandishi anayewajibika: Makalede tek yazar bulunduğundan kwatişim bilgisi Vagif Aliyev kwa datalmiştir.

ORCID: 0009-0000-5073-9573.

Taasisi: Institute of Mathematics, B. Vahabzade str. 68, AZ1141 Baku, Azerbaijan.

Jarida: Problems of Information Technology.

Taarifa ya bibliografia: Problems of Information Technology (2026), Volume 17, Issue 2, pages 45–55.

DOI:10.25045/jpit.v17.i2.05

Kiungo rasmi cha uchapishaji:Problems of Information Technology – resmî makale kaydı

Aina ya chanzo na hali ya uhakiki: Problems of Information Technology dergisinde yayımlanmış utafiti makalesidir. Dergi resmî sitesinde “refereed international journal” kama tanımlanmaktadır.

Tarehe ya kupokewa: 1 Haziran 2026.

Tarehe ya marekebisho: 2 Temmuz 2026.

Tarehe ya kukubaliwa: 2 Temmuz 2026.

Mwaka wa uchapishaji: 2026. İncelenen makale metninde ayrıca kesin bir çevrim içi yayın günü yazılmamıştır.

Leseni: Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Kurumsal yayın platformu: Journal site footer'ında Institute of Information Technology inaelezwa.

Ufadhili: İncelenen makalede ayrı bir funding statement haipo.

Upatikanaji wa data: İncelenen makalede ayrı bir data availability statement haipo.

Mgongano wa maslahi: İncelenen makalede ayrı bir conflicts-of-interest statement haipo.

Shukrani: Yazar, Institute of Mathematics bünyesindeki “Application of AI Methods in Control” laboratuvarının başkanı Prof. Ramin R. Rzayev'e bilimsel mwelekeolendirme, mbinusel destek na tartışmalar kwa teşekkür etmektedir.

Upeo wa kisayansi: Utafiti, mandhari ya ardhi pichasünü ya mwelekeo mmoja structural-signal temsil biçimine dönüştüren na utambuzi mbinulerini dört adequacy criterion üzerinden dinamik kama seçen/ağırlıklandıran bir iliyopachikwa vision architecture önermektedir. Amaç GNSS bilgisinin kısmen au tamamen kullanılamadığı koşullarda njia alama za udhibitinın görsel kama yerelleştirilmesi na bu bilginin urambazaji/ndege udhibiti döngüsüne aktarılmasıdır.

Upeo wa uthibitishaji: Mevcut matokeo esas kama structural-signal terrain-recognition tabakaını doğrulamaktadır. Tam terrain recognition → checkpoint localization → trajectory reconstruction → physical flight correction zinciri halisi bir multikopta platformunda deneysel kama haijathibitishwa.

Upeo wa mbinu za utambuzi: Teorik mbinu seti AM, DM, DTW, DDTW, FT na WT'yi içermektedir. Mevcut deneysel adequacy tablolarında yalnız WT na FT karşılaştırılmıştır.

Adequacy formülleri sınırı: C1–C4 kigezolerinin ayrıntılı formülleri bu makalede datalmemiş, kablaki utafitilara mwelekeolendirilmiştir. Dolayısıyla adequacy modülü yalnız mevcut makaleden eksiksiz kama yeniden uygulanamaz.

Atıf izi sorunu: Gövde metninde Rzayev et al. 2024a, 2024b na 2024c atıfları kullanılmaktadır; chanzoçada ise iki ilgili kayıt 2025a/2025b, adequacy utafitisı ise tek 2024 kaydı kama görünmektedir. Bu nedenle metindeki a/b/c etiketlerinin chanzoça kwa tam eşleştirilmesi açık si.

İşlem sırası notu: Metinsel mbinu açıklaması RGB→grayscale ugeuzajiünü usegmenishajidan kabla datarken Kielelezo 1 na Kielelezo 2 usegmenishajiu kijivu dönüştürmeden kabla inaonyesha. Chanzo kesin işlem sırasını ayrıca açıklamamıştır.

Ağırlıklandırma tutarsızlığı: Denklem (6), \(w_k\) ağırlıklarını \((\Phi_k+\varepsilon)^{-1}\) üzerinden tanımlar. Jedwali 4'teki WT/FT ağırlıkları ise aritmetik kama Jedwali 3'teki unyeti katsayılarının doğrudan iki mbinu arasında normalize edilmesiyle elde edilmektedir. Örneğin \(3,6324/(3,6324+2,8306)=0,56203\). Chanzo bu iki ağırlık tanımını nasıl uzlaştırdığını açıklamamaktadır.

Integral adequacy sınırı: Denklem (3)'te \(C_{ik}\) değerlerinin normalize edilmiş olması gerektiği inaelezwa. Ancak normalize edilmiş C değerleri na mbinulerin nihai \(\Phi_k\) puanları raporlanmamıştır.

Umbali ölçeği sınırı: Chanzo, tofauti recognition methods tarafından üretkwan umbalkwarin yenye uzito uunganishajiden kabla normalize edilmesi gerektiğini belirtmektedir. Bu nedenle Jedwali 5'te FT değerlerinin WT değerlerinden mutlak kama küçük olması doğrudan zaidi juu recognition accuracy kama yorumlanmamıştır.

“Convolution” notu: Jedwali 5 üçüncü mbinui “Convolution” kama adlandırmakta, metin ise “adaptina additina convolution” ifadesini kullanmaktadır. Mbinu bölümünde açık matematiksel füzyon işlemi yenye uzito umbali toplamıdır. Jedwali 5 matokeoının hangi kesin ağırlık/normalizasyon dizisiyle üretildiği ayrıca gösterilmemiştir.

Accuracy sınırı: Makale adaptina weighting'in robustness na recognition accuracy'yi iykwaştirdiğini ifade etmektedir; ancak accuracy yüzdesi, confusion matrix, precision, recall, checkpoint localization error au urambazaji RMSE'si sunmamaktadır. Bu nedenle Verianla içeriğinde nicel usahihi artışı üretilmemiştir.

Picha kaynağı notu: Experimental Results bölümünün başlangıcı pichaleri kablaki multicopter flight simulations'dan alınmış kama tanımlar. Sonraki kısım sawa doğrulamada “real images of the Earth's surface obtained along the multicopter's flight path” ifadesini kullanır. Utafiti halisi platform doğrulamasını gelecek utafiti kama bıraktığından mevcut matokeo kimwili GNSS-denied ndege testi kama değerlendirilmemiştir.

Gerçek zamanlılık sınırı: Makale limited iliyopachikwa computational resources bağlamını vurgulamaktadır; fakat işlemci modeli, utafiti süresi, FPS, bellek au güç tüketimi benchmark'ı datalmemiştir.

Sensa füzyonu sınırı: Conceptual architecture'da kamera, IMU na baromita gösterilmektedir. Mevcut deneysel matokeo ise structural terrain-image recognition üzerine odaklanmaktadır; IMU/barometer fusion performansı raporlanmamıştır.

Flight-control sınırı: \(\Delta x\), \(\Delta y\) na \(\Delta z\) urambazaji kosaları tanımlanmış na bu kosaların flight-control circuit'e aktarılması önerilmiştir. Belirli bir flight-control law, actuator dynamics, closed-loop stability analizi au halisi trajectory tracking sonucu datalmemiştir.

Kazi ya baadaye: Yazar zaidi geniş landscape-image database, ilana recognition methods, tofauti iliyopachikwa sensors'ın entegrasyonu, halisi multicopter platformunda deneysel doğrulama na online adaptation/self-learning mekanizmalarını gelecek utafiti kama belirtmektedir.

Bu Verianla içeriğindeki mbinu, denklemler, mandhari ya ardhi utambuzi değerleri, usanifu na mipaka incelenen utafitiya dayanmaktadır. Dış chanzo yalnız yayın kimliğinin na derginin resmî durumunun doğrulanması amacıyla kullanılmıştır.