Bu çalışma, yüksek rijitlikle mekanik olarak birbirine bağlı iki doğrudan tahrikli motorun aynı beş eksenli CNC tezgâh eksenini sürerken hem konum senkronizasyonunu koruması hem de motorlar arasında oluşan karşı koyan iç torkun azaltılması problemini inceliyor. Araştırmacılar, konum senkronizasyon hatası ile iki motorun tork üreten akımları arasındaki farkı birlikte kullanan bir Senkron Durum Gözlemcisi (Synchronous State Observer, SSO) geliştiriyor. Yöntem MATLAB/Simulink simülasyonlarının ardından gerçek bir VMC630 dikey beş eksenli işleme merkezinde doğrulanıyor. Deneylerde üç farklı hareket koşulunun tamamında en yüksek çift eksen konum senkronizasyon hatası 6,3 × 10⁻⁴° değerinin altında kalırken SSO, iki motor arasındaki akım farkını ±0,25 A içinde tutuyor. Bununla birlikte çalışma yalnız belirli bir yüksek rijitlikli çift motorlu A ekseni üzerinde deneysel olarak doğrulanmıştır; sonuçlar farklı mekanik bağlantı esnekliklerine veya başka çift motor mimarilerine doğrudan genellenemez.

Çalışmanın dikkat çekici yönü yalnızca iki motorun konumlarını birbirine yaklaştırmaya çalışmamasıdır. Araştırmacılar, iki motorun konumları neredeyse aynı olsa bile mekanik rijitlik veya tork üretimindeki küçük farklılıkların sistem içinde karşılıklı çalışan torklar oluşturabileceğini gösteriyor. SSO bu nedenle yalnız konum farkını değil, motorların tork üreten akımları arasındaki farkı da gözlem değişkeni olarak kullanıyor. Gözlemci bu birleşik bozulmayı gerçek zamanlı olarak tahmin ediyor ve iki motorun hız komutlarına zıt işaretlerde ileri besleme düzeltmesi uyguluyor.

Gerçek tezgâh deneylerinde klasik çapraz bağlı kontrol (Cross-Coupled Control, CCC) ile SSO'nun konum senkronizasyon doğrulukları benzer düzeyde kalırken, yüksek hızlı 0° ↔ 90° hareket koşulunda CCC'nin motorlar arası akım farkı yaklaşık 1,9 A'ya kadar çıkıyor. SSO'da ise deney boyunca bu fark ±0,25 A sınırında tutuluyor. Bu sonuç, yöntemin temel avantajının yalnız konum hatasını küçültmek değil, iki motor arasındaki yük paylaşımını daha dengeli hâle getirmek olduğunu gösteriyor.

Türkiye açısından çalışma doğrudan Türkiye'de gerçekleştirilmiş bir takım tezgâhı deneyi değildir. Bulguların Türkiye'deki beş eksenli CNC sistemlerine aktarılabilmesi için kullanılan servo sürücü yapısı, eksen rijitliği, motor parametreleri, enkoder özellikleri, mekanik rezonanslar ve kontrol çevrimi bant genişliklerinin ilgili makine üzerinde ayrıca doğrulanması gerekir. Çalışma belirli bir marka veya yerel makine yapısı için evrensel performans garantisi sunmamaktadır.

Araştırmanın temel problemi nedir?

Yüksek performanslı dikey beş eksenli işleme merkezlerinde beşik tipi A ekseninin yüksek tork ve hızlı dinamik cevap gereksinimi, eksenin iki doğrudan tahrikli tork motoruyla eş zamanlı sürülmesini cazip hâle getirir. Araştırmada incelenen sistemde A1 ve A2 olarak adlandırılan iki motor, yüksek rijitlikli mekanik yapı üzerinden aynı yükü sürmektedir.

Bu yapı konum açısından güçlü bir mekanik bağlantı sağlasa da iki motorun elektromanyetik parametreleri, mekanik montajı veya transmisyon rijitlikleri tamamen aynı olmadığında motorlardan biri diğerine karşı tork üretebilir. Araştırmacılar bu iç tork farkını counteracting torque, yani karşı koyan tork olarak tanımlıyor.

Bu karşı koyan tork doğrudan dış yükü hareket ettiren faydalı torka dönüşmez. Çalışmanın modeline göre sistem içinde enerji harcanmasına, termal yükün artmasına, tork dalgalanmasına ve geçici hareketlerde mekanik titreşimlere katkıda bulunabilir. Dolayısıyla yalnız iki motorun konum farkını sıfıra yaklaştırmak yeterli değildir; tork paylaşımının da dengeli olması gerekir.

Konum senkronizasyonu neden tek başına yeterli değil?

Araştırmada karşı koyan tork şu şekilde tanımlanmıştır:

\[ T_c = T_{s1} - T_{s2} \]

Burada \(T_{s1}\) ve \(T_{s2}\), iki motor tarafındaki transmisyon zincirlerinden iletilen torklardır. Basitleştirilmiş modelde:

\[ T_c(s)=K_{s1}\bigl(\theta_1-\theta_L\bigr) -K_{s2}\bigl(\theta_2-\theta_L\bigr) \]

\(\theta_1\) ve \(\theta_2\) iki motorun açısal konumlarını, \(\theta_L\) yük konumunu; \(K_{s1}\) ve \(K_{s2}\) ise iki transmisyon zincirinin eşdeğer torsiyonel rijitliğini temsil eder.

Bu ifade önemli bir sonucu ortaya koyar: \(\theta_1=\theta_2\) olsa dahi \(K_{s1}\neq K_{s2}\) ise sistemde karşı koyan tork kalabilir. Başka bir ifadeyle, motorların aynı konumda görünmesi motorların yükü eşit paylaştığı anlamına gelmez.

Mekanik asimetri senkronizasyon hatasını nasıl oluşturuyor?

Çalışmada iki eksen arasındaki konum senkronizasyon hatası:

\[ \theta_{\mathrm{sync}} = \theta_1-\theta_2 \]

olarak tanımlanıyor. İki motorun ataletlerinin eşit olduğu varsayımı altında, sabit durum analizinden transmisyon rijitliği asimetrisinin oluşturduğu hata için aşağıdaki ilişki elde ediliyor:

\[ \theta_{\mathrm{ess}} = \left( \frac{1}{K_{s1}}-\frac{1}{K_{s2}} \right)T_a \]

Burada \(T_a\), eşit kabul edilen elektromanyetik torku temsil eder. Denklem, motor torkları ve dış bozulmalar eşit olsa bile iki transmisyon zincirinin rijitliği farklıysa kalıcı konum senkronizasyon hatası oluşabileceğini göstermektedir.

Yüksek frekanslı dinamik davranış için araştırmacılar modeli daha da sadeleştirerek:

\[ \theta_{\mathrm{sync}}(s) = \frac{ \bigl(T_{e1}-T_{e2}\bigr) - \bigl(T_{d1}-T_{d2}\bigr) }{ J_m s^2 } \]

ilişkisini kullanmaktadır. \(T_{e1}-T_{e2}\) elektromanyetik tork farkını, \(T_{d1}-T_{d2}\) dış bozulma torklarının farkını ve \(J_m\) tek motor için eşdeğer ataleti ifade eder. Bu basitleştirilmiş model, SSO tasarımının temelini oluşturur.

Senkron Durum Gözlemcisi nasıl çalışıyor?

SSO iki temel fiziksel girdiyi birlikte kullanır:

• Konum senkronizasyon hatası: \(\theta_{\mathrm{sync}}\)
• Tork-akım farkı: \(i_{\mathrm{sync}}=i_{qf1}-i_{qf2}\)

Motorların elektromanyetik torkları tork üreten q-ekseni akımıyla ilişkili olduğundan, motor akımları arasındaki fark inter-aks tork dengesizliğinin gözlenebilir göstergesi olarak kullanılır.

Gözlemcinin üç durumu; tahmin edilen konum senkronizasyon hatası, hız senkronizasyon hatası ve toplam eşdeğer bozulmayı temsil eder. Gözlemcinin çıkışındaki hız düzeltmesi:

\[ \hat v_{\mathrm{comp}} = \hat x_2 + K_1\tilde{\theta}_{\mathrm{sync}} \]

biçimindedir. Burada \(\tilde{\theta}_{\mathrm{sync}}\), gerçek ve tahmin edilen senkronizasyon hatası arasındaki farktır.

Bu düzeltme iki motorun hız döngüsüne zıt işaretlerle uygulanır. Böylece bir motorun daha fazla tork yüklenmesi durumunda kontrolcü yalnız hatanın oluşmasını bekleyen bir geri besleme düzeltmesi yapmak yerine, gözlenen inter-aks bozulmayı ileri besleme yoluyla dengelemeye çalışır.

Verianla Live: Bu gösterim çalışmanın yöntem ve bulgularına dayanarak hazırlanmış açıklayıcı süreç şemasıdır. Bilimsel source-of-truth yukarıdaki görünür HTML tablosudur.

Gözlemci kazançları nasıl belirleniyor?

SSO'nun karakteristik polinomu araştırmada:

\[ s^3 + K_1s^2 + K_2\frac{K_t}{J_m}s +K_3\frac{K_t}{J_m} \]

olarak tanımlanmıştır. Üç gözlemci kutbu \(-\omega_c\) konumuna yerleştirilerek hedef polinom:

\[ (s+\omega_c)^3 = s^3+3\omega_cs^2+3\omega_c^2s+\omega_c^3 \]

seçilmiştir. Katsayı eşleştirmesiyle:

\[ K_1=3\omega_c \]

\[ K_2=\frac{3J_m\omega_c^2}{K_t} \]

\[ K_3=\frac{J_m\omega_c^3}{K_t} \]

elde edilir. Çalışmada gözlemci hata dinamiğinin Hurwitz kararlı olduğu Lyapunov yaklaşımıyla gösterilmekte ve gözlemci bant genişliğinin mekanik rezonansın altında tutulması gerektiği vurgulanmaktadır.

Deney platformu neydi?

Doğrulama gerçek bir VMC630 dikey beş eksenli işleme merkezi üzerinde gerçekleştirildi. Çalışmadaki fotoğraflarda tezgâh, beşik tipi A ekseninin iki yanına yerleştirilmiş A1 ve A2 tork motorları ve servo kontrol kabini açıkça gösterilmektedir.

Sistemin temel parametreleri şöyledir:

Kontrol sistemi TMS320F28335 DSP tabanlı tam dijital servo sürücü kullanmaktadır. Master ve slave sürücüler arasında 5 Mbps RS-485 haberleşme ve Manchester kodlama kullanılmıştır. Simülasyon MATLAB/Simulink R2023b ortamında ayrık modelleme ve \(i_d=0\) vektör kontrol yaklaşımıyla oluşturulmuştur.

Hangi hareket koşulları test edildi?

1. 0° ↔ 10° hareket, 1000°/min
2. 0° ↔ 50° hareket, 5000°/min
3. 0° ↔ 90° hareket, 10.000°/min

SSO'nun karşılaştırıldığı temel referans yöntem klasik Cross-Coupled Control (CCC) yöntemidir.

Simülasyonda ne bulundu?

Simülasyonda A1 transmisyon rijitliği nominal 1,0 × 10⁹ N·m/rad değerinden 0,9 × 10⁹ N·m/rad değerine indirilerek %10'luk rijitlik asimetrisi oluşturulmuştur.

SSO ile tüm hareket koşullarında simüle edilen konum senkronizasyon hatası 8 × 10⁻⁶° içinde tutulmuştur. SSO'daki motor akım farkı ±0,02 A içinde kalırken CCC'de yüksek hızlı 10.000°/min durumda bu fark 2 A seviyesine ulaşmıştır.

Araştırmacılar SSO'nun hareket sırasında çok küçük kontrollü bir konum ofseti oluşturarak karşı koyan torku dengelediğini belirtmektedir. Sistem durduğunda bu ofset kaybolmakta ve senkronizasyon hatası tekrar sıfıra yakınsamaktadır.

Parametre belirsizliğine karşı dayanıklılık

Rijitlik uyuşmazlığı için A1 tarafı nominal rijitliğin %90, %80 ve %70'ine düşürülmüştür. En ağır test olan %30 rijitlik azalmasında motor akım farkı yaklaşık −0,04 A'ya, senkronizasyon hatası ise 2,8 × 10⁻⁵° seviyesine ulaşmış ancak sınırlı kalmıştır.

Atalet uyuşmazlığında A1 motor ataleti nominal değerin %80–%120 aralığında değiştirilmiştir. Bu durum esas olarak hızlanma ve yavaşlama anlarında geçici salınımlar oluşturmuştur. Akım farkı tüm testlerde ±3 × 10⁻⁴ A içinde, senkronizasyon hatası ise uç koşullarda 1,6 × 10⁻⁴° seviyesinde kalmıştır.

Doğrusal olmayan sürtünme deneyi

Çalışmada gerçek VMC630 ölçümlerinden belirlenen parametrelerle bir Stribeck sürtünme modeli de simülasyona eklenmiştir:

\[ T_f = \left[ F_c+(F_s-F_c) \exp\left( -\left|\frac{V}{V_s}\right|^\delta \right) \right]\operatorname{sign}(V) \]

Kullanılan değerler \(F_c=34,3\) N·m, \(F_s=58,3\) N·m, \(V_s=3\times10^{-6}\) m/s ve \(\delta=2\)'dir.

Sürtünmenin iki eksene simetrik uygulanması durumunda akım farkı ±0,011 A, senkronizasyon hatası 7 × 10⁻⁶°'nin altında kalmıştır. Sürtünme yalnız A2 tarafına uygulandığında akım farkı ±0,015 A, senkronizasyon hatası yaklaşık ±9 × 10⁻⁶° olmuştur.

Gerçek makinedeki CCC–SSO sonucu

Gerçek VMC630 deneylerinde her iki kontrol yöntemi de çok küçük konum senkronizasyon hataları üretmiştir. SSO'nun asıl farkı, motorlar arasındaki akım farkını ve dolayısıyla karşı koyan torkun göstergesini çok daha güçlü biçimde bastırmasıdır.

Verianla Live: Görselleştirme bu görünür bilimsel veri tablosundan tarayıcıda oluşturulur. Tablo bilimsel source-of-truth olarak korunur.

Bu tablo kritik bir ayrımı gösterir: SSO her durumda CCC'den daha düşük konum hatası üretmemiştir. Özellikle 50° ve 90° hareketlerde SSO'nun Emax ve Erms değerleri CCC'den biraz yüksektir. Dolayısıyla çalışmanın sonucu “SSO konum senkronizasyonunu her koşulda iyileştirdi” şeklinde yorumlanmamalıdır.

SSO'nun belirgin üstünlüğü tork dengesi göstergesinde ortaya çıkmaktadır. Gerçek deneylerde SSO motor akım farkını ±0,25 A içinde tutarken CCC yüksek hızda yaklaşık 1,9 A fark üretmiştir. Araştırmacıların önerdiği yöntem böylece CCC'ye yakın konum doğruluğunu korurken motorlar arasındaki karşı koyan torku azaltmayı hedeflemektedir.

S-şekilli gerçek işleme deneyi

Yöntem yalnız boşta eksen hareketiyle test edilmemiş, 7075 alüminyum alaşımından S-şekilli bir parça gerçek tezgâhta işlenmiştir. Son paso kesme derinliği 0,1 mm, spindle hızı 3600 r/min ve ilerleme 1050 mm/min olarak verilmiştir.

İşlenen parçanın dört kontur eğrisi Hexagon koordinat ölçüm makinesinde kontrol edilmiştir:

Dört konturun tamamı çalışmada belirlenen ±0,060 mm tolerans bandı içinde kalmıştır. Bununla birlikte CCC ile aynı kesme koşullarında doğrudan karşılaştırmalı bir işleme testi yapılmamıştır. Araştırmacılar bunun gerekçesini CCC'deki dengesiz karşı koyan torkun kesme yükü altında mekanik titreşim ve takım kırılması riski oluşturması olarak açıklamaktadır. Bu nedenle S-şekilli test, SSO'nun tolerans içinde işleme yapabildiğini gösterir; SSO'nun işlenmiş yüzeyde CCC'den sayısal olarak daha iyi olduğunu kanıtlayan doğrudan A/B işleme karşılaştırması değildir.

Kesme sırasında frekans içeriği

S-şekilli parçanın işlenmesi sırasında çift eksen motor akımı farkına uygulanan FFT analizinde bozulmaların büyük bölümü 100 Hz altında yoğunlaşmıştır. Ana tepe yaklaşık 60 Hz civarındadır; araştırmacılar bunu 3600 r/min spindle dönme frekansı ve harmonikleriyle ilişkilendirmektedir. Gözlemci bant genişliği olan 150 Hz'nin üzerinde belirgin yeni spektral tepe gözlenmemiştir.

Çalışmanın desteklediği sonuçlar

• Yüksek rijitlikli çift motorlu A ekseninde konum senkronizasyon hatası ile karşı koyan torkun birlikte ele alınabileceğini göstermektedir.
• SSO, deneysel VMC630 sisteminde CCC'ye benzer konum senkronizasyon doğruluğunu korurken motor akım farkını belirgin biçimde azaltmıştır.
• Yöntem; rijitlik ve atalet uyuşmazlıkları ile modellenmemiş Stribeck sürtünmesi altında simülasyon düzeyinde sınırlı ve yakınsayan davranış göstermiştir.
• SSO ile işlenen S-şekilli örnek, çalışmada belirlenen ±0,060 mm kontur toleransı içinde kalmıştır.

Çalışmanın desteklemediği sonuçlar

• SSO'nun her koşulda CCC'den daha düşük konum senkronizasyon hatası verdiği söylenemez.
• S-şekilli kesme deneyinde CCC ile doğrudan aynı koşullarda işleme karşılaştırması yapılmadığından, yüzey veya kontur açısından sayısal CCC üstünlüğü kanıtlanmamıştır.
• Yöntemin düşük rijitlikli veya yüksek esnekliğe sahip çift motor sistemlerinde aynı performansı vereceği gösterilmemiştir.
• Çift lineer motorlu gantry, çift spindle veya farklı servo mimarileri üzerindeki genellenebilirlik henüz deneysel olarak doğrulanmamıştır.
• Çalışma uzun dönem üretim kararlılığı, termal yaşlanma veya geniş ölçekli endüstriyel saha testi sunmamaktadır.

Çalışmanın Yöntemi ve Bulguları

Dinamik model

Model iki tork motoru, ortak yük, iki transmisyon zinciri, motor ve yük ataletleri, viskoz sönüm, transmisyon rijitliği ve dış bozucu torkları içermektedir. Analitik türetmede transmisyon ve viskoz sönüm terimleri atalet ve rijitlik terimlerine göre küçük kabul edilerek sadeleştirilmiştir.

Yük tarafındaki doğal frekans:

\[ \omega_n= \sqrt{ \frac{K_{s1}+K_{s2}}{J_L} } \]

olarak tanımlanmıştır. Bu mekanik rezonans, gözlemci ve kontrol bant genişliğinin üst sınırını belirleyen temel fiziksel kısıt olarak kullanılmaktadır.

Kontrol mimarisi

Sistem üç kademeli servo döngüsünden oluşur:

1. Akım döngüsü
2. Hız döngüsü
3. Konum döngüsü

SSO, iki eksen arasındaki bağlaşımı bu mevcut kademeli yapının üzerine eklenen bir senkronizasyon kompanzasyon katmanı olarak ele almaktadır. SSO çıkışı iki hız döngüsüne zıt işaretlerle uygulanır.

Kontrol ve simülasyon parametreleri

Kaynak içi sayısal not: Çalışma bu seçim için \(1.5\omega_v<\omega_c<0.3\omega_n\) koşulunun sağlandığını belirtmektedir. Ancak verilen \(\omega_v=100\) Hz ve \(\omega_c=150\) Hz değerleriyle \(1.5\omega_v=150\) Hz olur. Bu nedenle alt sınır katı “<” biçiminde yazıldığında 150 < 150 eşitsizliği sağlanmaz. Bu nokta kaynak metinde bulunduğu şekliyle raporlanmış, sessizce değiştirilmemiştir.

Gerçek deney sonuçları

Her iki yöntemde de maksimum deneysel konum senkronizasyon hatası 6,3 × 10⁻⁴° altında kalmıştır. SSO, motor akım farkını ±0,25 A içinde tutarken CCC'nin farkı yüksek hızlı koşulda yaklaşık 1,9 A'ya ulaşmıştır.

İşleme doğrulaması

7075 alüminyum alaşımlı S-şekilli parçanın dört ölçüm konturunda bulunan tüm noktalar ±0,060 mm tolerans bandı içinde kalmıştır. Dört kontur için kaydedilen maksimum pozitif sapma 0,053 mm, en düşük negatif sapma −0,046 mm'dir.

Kesme sırasında motor akım farkının FFT'si, baskın bozulmaların 100 Hz'nin altında kaldığını ve ana bileşenin yaklaşık 60 Hz çevresinde bulunduğunu göstermiştir.

Temel sınırlılıklar

• Deneysel doğrulama tek bir VMC630 yüksek rijitlikli çift motor A ekseninde yapılmıştır.
• Esnek mekanik coupling sistemleri doğrudan test edilmemiştir.
• Encoder quantization noise'un gözlemci bant genişliğine yakın bölgedeki teorik etkisi tam olarak karakterize edilmemiştir.
• Farklı çift motor mimarilerindeki genellenebilirlik deneysel olarak doğrulanmamıştır.
• CCC ile S-şekilli gerçek kesme altında eş koşullu A/B işleme deneyi yapılmamıştır.

Kaynak ve Yöntem Notu

Tam özgün çalışma adı: Dual-Motor Position Control Based on a Synchronous State Observer

Yazarlar: Li Lei; Qingyang Wang; Yesong Li.

Yazar sırası: Kaynaktaki özgün sıra korunmuştur.

Eş katkı/eş birinci yazar: Kaynakta eş birinci yazar veya eş katkı beyanı belirtilmemiştir.

Sorumlu yazar: Yesong Li.

Kurumlar: School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, China; Li Lei ayrıca School of Intelligent Manufacturing, Wuhan Technical University, Wuhan, China afiliyasyonuna sahiptir.

Dergi: Machines.

Yayınevi: MDPI, Basel, Switzerland.

Cilt / sayı / makale numarası: 14(6), 681.

DOI: 10.3390/machines14060681.

Yayın tarihi: 11 Haziran 2026.

Kaynak türü: Hakemli araştırma makalesi; dinamik modelleme, kontrol yöntemi geliştirme, simülasyon, gerçek takım tezgâhı deneyi ve işleme doğrulaması içermektedir.

Resmî yayın bağlantısı:MDPI resmî makale sayfası.

Lisans: Creative Commons Attribution (CC BY).

Finansman: Department of Science and Technology of Hubei Province, grant 2023BAA010-1. Makale işlem ücretinin de aynı kurum tarafından finanse edildiği belirtilmiştir.

Veri erişilebilirliği: Çalışmada sunulan verilerin talep üzerine sorumlu yazardan edinilebileceği bildirilmiştir.

Çıkar çatışması: Yazarlar çıkar çatışması olmadığını beyan etmektedir.

Yazar katkıları: Kavramsallaştırma Li Lei ve Yesong Li; yöntem Li Lei ve Yesong Li; yazılım Li Lei; doğrulama Li Lei ve Qingyang Wang; resmi analiz Li Lei ve Yesong Li; araştırma Li Lei; kaynaklar Yesong Li; veri kürasyonu Li Lei; ilk taslak Li Lei; gözden geçirme ve düzenleme Yesong Li ve Qingyang Wang; görselleştirme Li Lei; süpervizyon, proje yönetimi ve finansman edinimi Yesong Li olarak bildirilmiştir.

Bilimsel içerik sınırı: Bu Verianla metnindeki yöntemler, formüller, sayısal sonuçlar ve bilimsel yorumlar incelenen çalışmaya dayanmaktadır. Dış kaynaklardan yeni deneysel veya bilimsel bulgu eklenmemiştir. Dış doğrulama yalnız bibliyografik yayın kimliğini kontrol etmek amacıyla kullanılmıştır.

Kaynak içi tutarsızlık notu: Bölüm 3.2'de Denklem (23)'ten sonra gelen açıklamada “Denklem (24)” ifadesi kullanılmaktadır; kaynakta daha sonra numaralandırılan Denklem (24) Stribeck sürtünme modelidir. Ayrıca \(\omega_v=100\) Hz ve \(\omega_c=150\) Hz değerleri verilmesine rağmen metin \(1.5\omega_v<\omega_c\) alt sınırının sağlandığını belirtmektedir; verilen sayılar bu katı eşitsizliğin sınırında eşitlik oluşturmaktadır. Bu iki nokta sessizce düzeltilmemiştir.

Temel yorum sınırı: Deneysel sonuçlar yüksek rijitlikli VMC630 A-ekseni için güçlü bir doğrulama sağlamaktadır; ancak daha esnek bağlantılı mekanizmalar, farklı motor/servo sistemleri ve farklı çift motor mimarileri için ayrıca deneysel doğrulama gereklidir. SSO ile yapılan S-şekilli işleme testi tolerans uygunluğunu göstermektedir; aynı kesme koşullarında CCC ile doğrudan işleme karşılaştırması yapılmadığından SSO'nun işlenmiş parça doğruluğunda CCC'ye sayısal üstünlüğü bu çalışmadan çıkarılamaz.