Bu tədqiqat, yüksək sərtlikle mexaniki olaraq birbirine bağlı iki birbaşa sürüşlü mühərrikin eyni beş oxlu CNC dəzgahı eksenini sürerken hem mövqe sinxronizasiyasınu koruması hem də mühərriklər arasında yaranan qarşılıqlı əks daxili torkun azaldılması problemini araşdırır. Tədqiqatçılar, mövqe sinxronizasiya xətası ilə iki mühərrikin tork yaradan cərəyanları arasındakı fərqı birlikdə kullanan bir Sinxron vəziyyət müşahidəçisi (Synchronous State Observer, SSO) geliştiriyor. Metod MATLAB/Simulink simulyasiyalarının ardından real bir VMC630 dikey beş oxlu emal mərkəzinde doğrulanıyor. Deneylerde üç fərqli hareket koşulunun hamistiliknda en yüksək çift eksen mövqe sinxronizasiya xətası 6,3 × 10⁻⁴° dəyərinin altında kalırken SSO, iki mühərrik arasındaki cərəyan fərqinı ±0,25 A içində tutuyor. Bununla belə tədqiqat yalnız müəyyən bir yüksək sərtlikli iki mühərrikli A oxu üzərində deneysel kimi təsdiqlənmişdir; nəticələr fərqli mekanik birləşmə esnekliklerine və ya başqa çift mühərrik memarlıqlerine birbaşa genellerütubətez.

Tədqiqatın dikkat çekici yönü yalnız iki mühərrikin mövqelərinı birbirine yaklaştırmaya tədqiqatmasıdır. Tədqiqatçılar, iki mühərrikin mövqeləri neredeyse eyni olsa bile mekanik sərtlik və ya tork istehsalindeki kiçik fərqlilıkların sistem içində karşılıklı çalışan torklar oluşturabileceğini göstərir. SSO bu nedenle yalnız mövqe fərqinı deyil, mühərrikların tork yaradan cərəyanları arasındakı fərqı da gözlem değişkeni kimi kullanıyor. Gözlemci bu birleşik pozulmayı real vaxtlı kimi proqnoz ediyor və iki mühərrikin hız komutlarına zıt işaretlerde feedforward düzeltmesi uyguluyor.

Real dəzgah deneylerinde klasik çarpaz bağlı idarəetmə (Cross-Coupled Control, CCC) ilə SSO'nun mövqe sinxronizasiya doğrulukları benzer düzeyde kalırken, yüksək sürətli 0° ↔ 90° hareket koşulunda CCC'nin mühərriklar arası cərəyan fərqi təxminən 1,9 A'ya kadar çıkıyor. SSO'da isə deney boyunca bu fərq ±0,25 A sərhədinda tutuluyor. Bu nəticə, metodin əsas üstünlüyünın yalnız mövqe xətasını küçültmek deyil, iki mühərrik arasındaki yük paylaşımını daha dmaneəi hâle getirmek olduğunu göstərir.

Türkiyə baxımından tədqiqat birbaşa Türkiye'də realleştirilmiş bir takım dəzgahı deneyi değildir. Bulguların Türkiye'deki beş oxlu CNC sistemlərine aktarılabilmesi üçün istifadə edilən servo sürücü yapistilik, eksen rijitliği, mühərrik parametreleri, enkoder xüsusiyyətləri, mexaniki rezonanslar və kontrol dövri bant genişliklerinin ilgili makine üzərində ayrıca doğrulanması lazımdır. Tədqiqat müəyyən bir marka və ya lokal makine yapistilik üçün evrensel performans garantisi təqdim etmir.

Tədqiqatın əsas problemi nədir?

Yüksək performanslı dikey beş oxlu emal merdəfəlerinde beşik tipi A oxunin yüksək tork və sürətli dinamik cevap gereksinimi, eksenin iki birbaşa sürüşlü tork mühərrikiyla eş zamanlı sürülmesini cazip hâle getirir. Tədqiqatda incelenen sistemde A1 və A2 kimi adlandırılan iki mühərrik, yüksək sərtlikli mekanik yapı üzərindən eyni yükü sürmektedir.

Bu yapı mövqe açistilikndan güçlü bir mekanik birləşmə sağlasa da iki mühərrikin elektromaqnit parametreleri, mekanik montajı və ya transmissiya sərtlikleri tamamen eyni olmadığında mühərriklərdən biri digərine qarşı tork üretebilir. Tədqiqatçılar bu daxili tork fərqinı counteracting torque, yani qarşılıqlı əks tork kimi tanımlıyor.

Bu qarşılıqlı əks tork birbaşa xarici yükü hareket ettiren faydalı torka dönüşmez. Tədqiqatın modeline görə sistem içində enerji harcanmasına, termal yükün artmasına, tork dalğalanmasına və geçici hareketlerde mekanik vibrasiyalere katkıda bulunabilir. Buna görə yalnız iki mühərrikin mövqe fərqinı sıfıra yaklaştırmak yeterli değildir; tork paylaşımının da dmaneəi olması lazımdır.

Konum sinxronizasiyau niyə tək başına yeterli deyil?

Tədqiqatda qarşılıqlı əks tork bu şəkilde tanımlanmıştır:

\[ T_c = T_{s1} - T_{s2} \]

Burada \(T_{s1}\) və \(T_{s2}\), iki mühərrik tarafındaki transmissiya zəncirlerinden iletilen torklardır. Basitleştirilmiş modelde:

\[ T_c(s)=K_{s1}\bigl(\theta_1-\theta_L\bigr) -K_{s2}\bigl(\theta_2-\theta_L\bigr) \]

\(\theta_1\) və \(\theta_2\) iki mühərrikin açısal mövqelərinı, \(\theta_L\) yük mövqeninu; \(K_{s1}\) və \(K_{s2}\) isə iki transmissiya zəncirinin eşdəyər torsiyonel rijitliğini temsil eder.

Bu ifade örütubətli bir sonucu ortaya koyar: \(\theta_1=\theta_2\) olsa dahi \(K_{s1}\neq K_{s2}\) isə sistemde qarşılıqlı əks tork kalabilir. Başka bir ifadeyle, mühərrikların eyni mövqeda görünmesi mühərrikların yükü eşit paylaştığı anlamına gelmez.

Mekanik asimetri sinxronizasiya xətasını necə oluşturuyor?

Tədqiqatda iki eksen arasındaki mövqe sinxronizasiya xətası:

\[ \theta_{\mathrm{sync}} = \theta_1-\theta_2 \]

kimi tanımlanıyor. İki mühərrikin ətalətlerinin eşit olduğu varsayımı altında, sabit dayanum analizinden transmissiya rijitliği asimetrisinin oluşturduğu xəta üçün aşağıdaki ilişki elde ediliyor:

\[ \theta_{\mathrm{ess}} = \left( \frac{1}{K_{s1}}-\frac{1}{K_{s2}} \right)T_a \]

Burada \(T_a\), eşit kabul edilen elektromaqnit torku temsil eder. Denklem, mühərrik torkları və xarici pozulmalar eşit olsa bile iki transmissiya zəncirinin rijitliği fərqliysa kalıcı mövqe sinxronizasiya xətası oluşabileceğini göstərir.

Yüksək frekanslı dinamik davranış üçün tədqiqatçılar modeli daha da sadeleştirerek:

\[ \theta_{\mathrm{sync}}(s) = \frac{ \bigl(T_{e1}-T_{e2}\bigr) - \bigl(T_{d1}-T_{d2}\bigr) }{ J_m s^2 } \]

ilişkisini kullanmaktadır. \(T_{e1}-T_{e2}\) elektromaqnit tork fərqinı, \(T_{d1}-T_{d2}\) xarici pozulma torklarının fərqinı və \(J_m\) tək mühərrik üçün eşdəyər ətaləti ifade eder. Bu basitleştirilmiş model, SSO dizeyninın əsasini oluşturur.

Sinxron vəziyyət müşahidəçisi necə işləyir?

SSO iki əsas fiziksel girdiyi birlikdə kullanır:

• Konum sinxronizasiya xətası: \(\theta_{\mathrm{sync}}\)
• Tork-cərəyan fərqi: \(i_{\mathrm{sync}}=i_{qf1}-i_{qf2}\)

Motorların elektromaqnit torkları tork üreten q-oxu cərəyanıyla əlaqəli olduğundan, mühərrik akımları arasındakı fərq inter-aks tork dengesizliğinin gözlenebilir göstergesi kimi istifadə olunur.

Gözlemcinin üç dayanumu; proqnozlaşdırılan mövqe sinxronizasiya xətası, hız sinxronizasiya xətası və cəmi eşdəyər pozulmayı temsil eder. Gözlemcinin çıkışındaki hız düzeltmesi:

\[ \hat v_{\mathrm{comp}} = \hat x_2 + K_1\tilde{\theta}_{\mathrm{sync}} \]

şəklindədir. Burada \(\tilde{\theta}_{\mathrm{sync}}\), real və proqnozlaşdırılan sinxronizasiya xətası arasındakı fərqtır.

Bu düzeltme iki mühərrikin sürət dövrəsine zıt işaretlerle uygulanır. Beləliklə bir mühərrikin daha fazala tork yüklenmesi dayanumunda kontrolcü yalnız xətanın oluşmasını bekleyen bir geri besleme düzeltmesi yapmak əvəzinə, gözlenen inter-aks pozulmayı feedforward yoluyla dmaneəemeye çalışır.

Verianla Live: Bu gösterim tədqiqatın metod və nəticələrina dayanarak hazırlanmış açıklayıcı süreç şemasıdır. Bilimsel source-of-truth yukarıdaki görünür HTML cədvəlsudayan.

Gözlemci kazançları necə belirleniyor?

SSO'nun karakteristik polinomu tədqiqatda:

\[ s^3 + K_1s^2 + K_2\frac{K_t}{J_m}s +K_3\frac{K_t}{J_m} \]

kimi tanımlanmıştır. Üç müşahidəçi kutbu \(-\omega_c\) mövqenina yerleştirilerek hədəf polinom:

\[ (s+\omega_c)^3 = s^3+3\omega_cs^2+3\omega_c^2s+\omega_c^3 \]

seçilmiştir. Katsayı uyğunlaşdırmasıyle:

\[ K_1=3\omega_c \]

\[ K_2=\frac{3J_m\omega_c^2}{K_t} \]

\[ K_3=\frac{J_m\omega_c^3}{K_t} \]

elde edilir. Tədqiqatda müşahidəçi xəta dinamiğinin Hurwitz sabit olduğu Lyapunov yanaşmasıyla gösterilmekte və müşahidəçi bant genişliyinin mexaniki rezonansın altında saxlanılması gerektiği vurgulanmaktadır.

Deney platforması neydi?

Təsdiqləmə real bir VMC630 dikey beş oxlu emal mərkəzi üzərində realleştirildi. Tədqiqatdaki fotoğraflarda dəzgah, beşik tipi A oxunin iki yanına yerleştirilmiş A1 və A2 tork mühərrikları və servo kontrol kabini açıkça gösterilmektedir.

Sistemin əsas parametreleri şöyledir:

Kontrol sistemi TMS320F28335 DSP əsaslı tam rəqəmsal servo sürücü kullanmaktadır. Master və slave sürücüler arasında 5 Mbps RS-485 haberleşme və Manchester kodlaması istifadə edilmişdir. Simülasyon MATLAB/Simulink R2023b ortamında diskret modelleme və \(i_d=0\) vektör kontrol yanaşmasıyla yaradılmışdır.

Hansı hareket şərtləri test edildi?

1. 0° ↔ 10° hareket, 1000°/min
2. 0° ↔ 50° hareket, 5000°/min
3. 0° ↔ 90° hareket, 10.000°/min

SSO'nun karşılaştırıldığı əsas istinad metod klasik Cross-Coupled Control (CCC) metodidir.

Simülasyonda nə bulundu?

Simülasyonda A1 transmissiya rijitliği nominal 1,0 × 10⁹ N·m/rad dəyərinden 0,9 × 10⁹ N·m/rad dəyərine indirilerek %10'luk sərtlik asimetrisi yaradılmışdır.

SSO ilə bütün hareket şərtlərinda simüle edilen mövqe sinxronizasiya xətası 8 × 10⁻⁶° içində tutulmuştur. SSO'daki mühərrik cərəyan fərqi ±0,02 A içində kalırken CCC'də yüksək sürətli 10.000°/min dayanumda bu fərq 2 A seviyesine ulaşmıştır.

Tədqiqatçılar SSO'nun hareket sırasında çox kiçik kontrollü bir mövqe ofseti oluşturarak qarşılıqlı əks torku dmaneəediğini belirtmektedir. Sistem dayanduğunda bu ofset kaybolmakta və sinxronizasiya xətası təkrar sıfıra yaxınsamaktadır.

Parametre belirsizliğine qarşı dayanıqlılıq

Rijitlik uyuşmazlığı üçün A1 tarafı nominal rijitliğin %90, %80 və %70'ine düşürülmüştür. En ağır test olan %30 sərtlik azalmasında mühərrik cərəyan fərqi təxminən −0,04 A'ya, sinxronizasiya xətası isə 2,8 × 10⁻⁵° seviyesine ulaşmış lakin sərhədlı kalmıştır.

Atalet uyuşmazlığında A1 mühərrik ətaləti nominal dəyərin %80–%120 aralığında değiştirilmiştir. Bu dayanum esas kimi hızlanma və yavaşıma anlarında geçici salınımlar oluşturmuştur. Akım fərqi bütün testlerde ±3 × 10⁻⁴ A içində, sinxronizasiya xətası isə uç koşullarda 1,6 × 10⁻⁴° seviyesinde kalmıştır.

Doğrusal olmayan sürtünmə deneyi

Tədqiqatda real VMC630 ölçmələrinden belirlenen parametrelerle bir Stribeck sürtünməsi modeli də simulyasiyaa eklenmiştir:

\[ T_f = \left[ F_c+(F_s-F_c) \exp\left( -\left|\frac{V}{V_s}\right|^\delta \right) \right]\operatorname{sign}(V) \]

İstifadə edilən dəyərlər \(F_c=34,3\) N·m, \(F_s=58,3\) N·m, \(V_s=3\times10^{-6}\) m/s və \(\delta=2\)'dir.

Sürtünmenin iki eksene simmetrik uygulanması dayanumunda cərəyan fərqi ±0,011 A, sinxronizasiya xətası 7 × 10⁻⁶°'nin altında kalmıştır. Sürtünme yalnız A2 tarafına uygulandığında cərəyan fərqi ±0,015 A, sinxronizasiya xətası təxminən ±9 × 10⁻⁶° olmuştur.

Real makinedeki CCC–SSO sonucu

Real VMC630 deneylerinde hər iki kontrol metodi də çox kiçik mövqe sinxronizasiya xətaları üretmiştir. SSO'nun asıl fərqi, mühərriklər arasındaki cərəyan fərqinı və dolayistilikyla qarşılıqlı əks torkun göstergesini çox daha güçlü şəkildə bastırmasıdır.

Verianla Live: Görselleştirme bu görünür bilimsel məlumat cədvəlsundan tarayıcıda oluşturulur. Cədvəl bilimsel source-of-truth kimi qorunur.

Bu cədvəl kritik bir ayrımı göstərir: SSO hər dayanumda CCC'den daha aşağı mövqe xətası üretmemiştir. Xüsusilə 50° və 90° hareketlerde SSO'nun Emax və Erms dəyərləri CCC'den biraz yüksektir. Buna görə tədqiqatın sonucu “SSO mövqe sinxronizasiyasınu hər koşulda iyileştirdi” şəklində şərhlanmamalıdır.

SSO'nun belirgin üstünlüğü tork dengesi göstergesinde ortaya çıkmaktadır. Real deneylerde SSO mühərrik cərəyan fərqinı ±0,25 A içində tutarken CCC yüksək hızda təxminən 1,9 A fərq üretmiştir. Tədqiqatçıların önerdiği metod böylece CCC'ye yaxın mövqe doğruluğunu korurken mühərriklər arasındaki qarşılıqlı əks torku azaltmağı hədəflemektedir.

S-formalı real emal deneyi

Metod yalnız boşta eksen hareketiyle test edilmemiş, 7075 alüminium ərintisindan S-formalı bir parça real dəzgahta işlenmiştir. Son paso kəsmə derinliği 0,1 mm, spindle hızı 3600 r/min və irəliləmə 1050 mm/min kimi verilmişdir.

İşlenen parçanın dörd kontur eğrisi Hexagon koordinat ölçmə maşınınde kontrol edilmiştir:

Dörd konturun tamamı tədqiqatda belirlenen ±0,060 mm tolerans bandı içində kalmıştır. Bununla belə CCC ilə eyni kəsmə şərtlərinda birbaşa müqayisəli bir emal testi yapılmamıştır. Tədqiqatçılar bunun gerekçesini CCC'deki dengesiz qarşılıqlı əks torkun kəsmə yükü altında mekanik vibrasiya və takım kırılması riski oluşturması kimi izahktadır. Bu səbəbdən S-formalı test, SSO'nun tolerans içində emal yapabildiğini göstərir; SSO'nun işlenmiş yüzeyde CCC'den rəqəmsal kimi daha iyi olduğunu sübutlayan birbaşa A/B emal müqayisəsı değildir.

Kesme sırasında tezlik tərkibi

S-formalı parçanın işlenmesi sırasında çift eksen mühərrik akımı fərqina uygulanan FFT analizinde pozulmaların böyük bölümü 100 Hz altında yoğunlaşmıştır. Ana tepe təxminən 60 Hz civarındadır; tədqiqatçılar bunu 3600 r/min spindle fırlanma tezliyi və harmonikleriyle əlaqələndirirdir. Gözlemci bant genişliyi olan 150 Hz'nin üzərində belirgin yeni spektral tepe gözlenmemiştir.

Tədqiqatın dəstəklədiyi nəticələr

• Yüksək sərtlikli iki mühərrikli A oxunde mövqe sinxronizasiya xətası ilə qarşılıqlı əks torkun birlikdə ele alınabileceğini göstərir.
• SSO, deneysel VMC630 sisteminde CCC'ye benzer mövqe sinxronizasiya doğruluğunu korurken mühərrik cərəyan fərqinı belirgin şəkildə azaltmıştır.
• Metod; sərtlik və ətalət uyuşmazlıkları ilə modellenmemiş Stribeck sürtünməsisi altında simulyasiya düzeyinde sərhədlı və yaxınsayan davranış göstərmişdir.
• SSO ilə işlenen S-formalı örnek, tədqiqatda belirlenen ±0,060 mm kontur toleransı içində kalmıştır.

Tədqiqatın destoynaqediği nəticələr

• SSO'nun hər koşulda CCC'den daha aşağı mövqe sinxronizasiya xətası verdiği söylerütubətez.
• S-formalı kəsmə deneyinde CCC ilə birbaşa eyni koşullarda emal müqayisəsı yapılmadığından, yüzey və ya kontur açistilikndan rəqəmsal CCC üstünlüğü sübutlanmamıştır.
• Metodin aşağı sərtlikli və ya yüksək esnekliğe sahip çift mühərrik sistemlərinde eyni performansı vereceği gösterilmemiştir.
• Çift lineer mühərriklu gantry, çift spindle və ya fərqli servo memarlıqleri üzerindeki genellenebilirlik henüz deneysel kimi təsdiqlənməmişdir.
• Tədqiqat uzunmüddətli istehsal sabitlığı, termal yaşlanma və ya geniş ölçekli endüstriyel sahə testi təqdim etmir.

Tədqiqatın Metodu və Nəticələri

Dinamik model

Model iki tork mühərriki, ortak yük, iki transmissiya zənciri, mühərrik və yük ətalətleri, viskoz sönüm, transmissiya rijitliği və xarici pozucu torkları ehtiva edir. Analitik türetmede transmissiya və viskoz sönüm terimleri ətalət və sərtlik terimlerine görə kiçik kabul edilerek sadeleştirilmiştir.

Yük tarafındaki təbii tezlik:

\[ \omega_n= \sqrt{ \frac{K_{s1}+K_{s2}}{J_L} } \]

kimi tanımlanmıştır. Bu mexaniki rezonans, müşahidəçi və kontrol bant genişliyinin üst sərhədinı belirleyen əsas fiziksel kistilikt kimi istifadə olunur.

Kontrol memarlığı

Sistem üç kademeli servo döngüsünden oluşur:

1. Akım döngüsü
2. Hız döngüsü
3. Konum döngüsü

SSO, iki eksen arasındaki bağlaşımı bu mövcud kademeli yapının üzerine əlavə edilən bir sinxronizasiya kompanzasyon qatı kimi ele almaktadır. SSO çıkışı iki sürət dövrəsine zıt işaretlerle uygulanır.

Kontrol və simulyasiya parametreleri

Mənbə daxili rəqəmsal qeyd: Tədqiqat bu seçim üçün \(1.5\omega_v<\omega_c<0.3\omega_n\) koşulunun sağlandığını belirtmektedir. Lakin verilen \(\omega_v=100\) Hz və \(\omega_c=150\) Hz dəyərləriyle \(1.5\omega_v=150\) Hz olur. Bu səbəbdən alt sərhəd katı “<” şəklində yazıldığında 150 < 150 eşitsizliği sağlanmaz. Bu nokta qaynaq metinde bulunduğu şekliyle raporlanmış, sessizce değiştirilmemiştir.

Real deney nəticələrı

Hər iki metodde də maksimum deneysel mövqe sinxronizasiya xətası 6,3 × 10⁻⁴° altında kalmıştır. SSO, mühərrik cərəyan fərqinı ±0,25 A içində tutarken CCC'nin fərqi yüksək sürətli koşulda təxminən 1,9 A'ya ulaşmıştır.

Əməliyyate təsdiqləməsı

7075 alüminyum alaşımlı S-formalı parçanın dörd ölçmə konturunda bulunan bütün noktalar ±0,060 mm tolerans bandı içində kalmıştır. Dörd kontur üçün qeydə alınan maksimum pozitif sapma 0,053 mm, en aşağı negatif sapma −0,046 mm'dir.

Kesme sırasında mühərrik cərəyan fərqinın FFT'si, baskın pozulmaların 100 Hz'nin altında kaldığını və əsas komponentin təxminən 60 Hz mühitsinde bulunduğunu göstərmişdir.

Əsas məhdudiyyətlər

• Deneysel təsdiqləmə tək bir VMC630 yüksək sərtlikli çift mühərrik A oxunde yapılmıştır.
• Esnek mekanik coupling sistemləri birbaşa test edilməmişdir.
• Encoder quantization noise'un müşahidəçi bant genişliyine yaxın bölgədəki teorik etkisi tam kimi karakterize edilmemiştir.
• Fərqli çift mühərrik memarlıqlerindeki genellenebilirlik deneysel kimi təsdiqlənməmişdir.
• CCC ilə S-formalı real kəsmə altında eş şərtli A/B emal deneyi yapılmamıştır.

Mənbə və Metod Qeydi

Tam orijinal tədqiqat adı: Dual-Motor Position Control Based on a Synchronous State Observer

Müəlliflər: Li Lei; Qingyang Wang; Yesong Li.

Yazar sırası: Mənbədəki orijinal sıra korunmuştur.

Eş katkı/eş birinci yazar: Mənbədə eş birinci yazar və ya eş katkı beyanı belirtilmemiştir.

Sorumlu yazar: Yesong Li.

Qurumlar: School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, China; Li Lei ayrıca School of Intelligent Manufacturing, Wuhan Technical University, Wuhan, China afiliyasyonuna sahiptir.

Jurnal: Machines.

Nəşriyyat: MDPI, Basel, Switzerland.

Cilt / sayı / məqalə numarası: 14(6), 681.

DOI: 10.3390/machines14060681.

Yayın tarihi: 11 Haziran 2026.

Mənbə növü: Hakemli tədqiqat məqaləsi; dinamik modelleme, kontrol metodi hazırlama, simulyasiya, real takım dəzgahı deneyi və emal təsdiqləməsı ehtiva edir.

Rəsmi nəşr birləşməsı:MDPI resmî məqalə sayfası.

Lisenziya: Creative Commons Attribution (CC BY).

Maliyyələşdirmə: Department of Science and Technology of Hubei Province, grant 2023BAA010-1. Məqalə əməliyyat ücretinin də eyni qurum tarafından finanse edildiği belirtilmiştir.

Məlumat əlçatanlığı: Tədqiqatda sunulan məlumatların talep üzerine sorumlu yazardan edinilebileceği bildirilmişdir.

Maraqlar toqquşması: Müəlliflər çıkar çatışması olmadığını beyan etmektedir.

Müəllif töhfələri: Kavramsallaştırma Li Lei və Yesong Li; metod Li Lei və Yesong Li; yazılım Li Lei; təsdiqləmə Li Lei və Qingyang Wang; resmi analiz Li Lei və Yesong Li; tədqiqat Li Lei; qaynaqlar Yesong Li; məlumat kürasyonu Li Lei; ilk taslak Li Lei; gözden geçirme və tənzimləmə Yesong Li və Qingyang Wang; görselleştirme Li Lei; süpervizyon, proje yönetimi və finansman edinimi Yesong Li kimi bildirilmişdir.

Bilimsel məzmun sərhədi: Bu Verianla metnindeki metodler, formüller, rəqəmsal nəticələr və bilimsel şərhlar incelenen tədqiqatya dayanmaktadır. Xarici qaynaqlardan yeni deneysel və ya bilimsel nəticə eklenmemiştir. Xarici təsdiqləmə yalnız bibliyoqrafik nəşr identikliyini kontrol etmek amacıyla istifadə edilmişdir.

Mənbə daxili tutarsızlık qeydi: Bölüm 3.2'də Denklem (23)'ten sonra gələn izahda “Denklem (24)” ifadesi istifadə olunur; qaynaqta daha sonra numaralandırılan Denklem (24) Stribeck sürtünməsi modelidir. Bundan əlavə \(\omega_v=100\) Hz və \(\omega_c=150\) Hz dəyərləri verilmesine rağmen metin \(1.5\omega_v<\omega_c\) alt sərhədinın sağlandığını belirtmektedir; verilen sayılar bu katı eşitsizliğin sərhədinda eşitlik yaradırdır. Bu iki nokta sessizce düzeltilmemiştir.

Əsas şərh sərhədi: Deneysel nəticələr yüksək sərtlikli VMC630 A-oxu üçün güçlü bir təsdiqləmə təmin edir; lakin daha esnek birləşməlı mekanizmalar, fərqli mühərrik/servo sistemləri və fərqli çift mühərrik memarlıqleri üçün ayrıca eksperimental təsdiqləmə gereklidir. SSO ilə yapılan S-formalı emal testi tolerans uyğunluğunu göstərir; eyni kəsmə şərtlərinda CCC ilə birbaşa emal müqayisəsı yapılmadığından SSO'nun işlenmiş parça doğruluğunda CCC'ye rəqəmsal üstünlüğü bu tədqiqatdan çıkarılamaz.