Изилдөө бир кириш кыймылынан бир багытта эки чоңойтулган чыгышты пайда кылган симметриялуу бир кириштүү–эки чыгыштуу ийкемдүү жылышты чоңойтуу механизмин (single-input dual-output compliant displacement amplification mechanism, SIDO-CDAM) иштеп чыгат. Механизм адегенде көз ирмемдик айлануу борбору жана курулуш блогу ыкмасы (instantaneous center–building block, IC-BB) аркылуу жалаң ийкемдүү dyad курулуш блокторун колдонуу менен концептуалдык түрдө синтезделген, андан кийин өндүрүүгө боло турган үч өлчөмдүү геометрияга айландырылып, чектүү элементтер анализи (FEA) менен бааланган. Концептуалдык долбоордун геометриялык артыкчылыгы 9,5 болсо, ишке ашырылган негизги моделде FEA аркылуу 9,875 геометриялык артыкчылык алынган.

Андан кийин изилдөөчүлөр жылышты чоңойтууну көбөйтүү менен катар кириш катуулугун азайтуу үчүн эки баскычтуу Taguchi–ANOVA–GRA оптималдаштыруусун колдонушкан. Акыркы оптималдаштырылган моделде катуу байланыштын калыңдыгы 0,4 mm, ийкемдүү байланыштын калыңдыгы 0,4 mm жана оюкчаның диаметри 0,2 mm болуп тандалган. Акыркы FEA салыштыруусунда геометриялык артыкчылык 9,875тен 14кө чейин жогорулап, %41,77 көбөйгөн; кириш катуулугу болсо 15,625 N/mmден 10,417 N/mmге төмөндөп, %33,33 азайган. Оптималдаштырылган моделдеги максималдуу von Mises чыңалуусу 1,049 MPa деп эсептелип, изилдөөдө колдонулган PA-12 материалы үчүн берилген 27,50 MPa агуу бекемдигинен кыйла төмөн болгон.

Бул жыйынтыктар физикалык прототип экспериментинен эмес, сызыктуу ийкемдүү чектүү элементтер симуляцияларынан алынган. Изилдөөдө тордун жакындашуусу жүргүзүлүп, негизги моделде FEA менен концептуалдык кинематикалык натыйжанын жакындыгы көрсөтүлгөнү менен, оптималдаштырылган механизмдин чыныгы өндүрүш толеранстары, кайталануучулугу, чарчоо жүрүм-туруму жана реалдуу актуатор менен иштөө көрсөткүчтөрү эксперименталдык түрдө ырасталган эмес. Изилдөөчүлөр прототип даярдоону жана физикалык сыноолорду келечектеги иш катары көрсөтүшөт.

Түркия жагынан баалоо: Изилдөө сунуштаган долбоорлоо жана оптималдаштыруу ыкмасы Түркиядагы так механизмдер, микро-актуация, сенсорлор, микро-позициялоо жана кошумча өндүрүш боюнча изилдөөлөргө методикалык негиз бере алат. Бирок изилдөө Түркиядагы өндүрүш системасында, материал жеткирүү чынжырында же жергиликтүү өндүрүш толеранстарында жүргүзүлгөн эмес. Натыйжаларды түздөн-түз жергиликтүү колдонууга өткөрүү үчүн колдонула турган PA-12 же альтернативдүү материалдардын чыныгы касиеттери, өндүрүш ыкмасы, басып чыгаруу чечилиши, актуатор мүнөздөмөлөрү, монтаж толеранстары жана иш шарттары өзүнчө текшерилиши керек.

Изилдөөнүн негизги көйгөйү эмнеде?

Пьезоэлектрдик жана электростатикалык актуаторлор так позициялоо системаларында жогорку позиция тактыгын жана тез жоопту камсыз кыла алганы менен, изилдөөдө көрсөтүлгөн типтүү кыймыл аралыктары болжол менен 10–100 µm менен чектелет. Ийкемдүү жылышты чоңойтуу механизмдери (compliant displacement amplification mechanisms, CDAM) бул кичине кириш кыймылын чоңураак чыгыш кыймылына айландыруу үчүн актуатор менен жүктүн ортосуна жайгаштырылышы мүмкүн.

Ийкемдүү механизмдер салттуу штифттүү же айланма муундардын ордуна ийкемдүү деформациялануучу ийилчээк аймактарды колдонушат. Ошондуктан алар люфтсуз кыймыл, төмөн сүрүлүү, компакт геометрия жана интеграцияланган өндүрүш сыяктуу артыкчылыктарды бере алат. Бирок байланыш геометриясы, ийкемдүү аймактардын калыңдыгы жана катуулуктун бөлүштүрүлүшү чоңойтуу катышына да, актуатор туш болгон механикалык каршылыкка да түздөн-түз таасир этет.

Изилдөө багытталган адабияттагы боштук айрыкча жалаң ийкемдүү dyad курулуш блокторунан түзүлгөн, симметриялуу, бир кириштүү жана бир багытта эки чыгыш берген SIDO-CDAMды IC-BB ыкмасы менен системалуу синтездөө жана бул синтезден дароо кийин түзүмдүү көп максаттуу оптималдаштырууну колдонуу болуп саналат.

Эки чыгыштуу механизм кантип түзүлдү?

Изилдөөнүн 2-сүрөтүндө кириш чекити IP1, чыгыш чекиттери OP1 жана OP2, ошондой эле аралык кыймылды берүү чекиттери D1 жана D2 аныкталган. Механизм x–x′ огунун айланасында симметриялуу. Бул симметрия эки чыгыштын тең салмактуу түрдө бир эле кириш багытында кыймылдашына жана механизмдин эки тарабында бирдей ийкемдүү dyad элементтерин колдонууга мүмкүндүк берет.

Төрт ийкемдүү dyad курулуш блогу F1–D1–IP1, F3–D2–IP1, F2–D1–OP1 жана F4–D2–OP2 түрүндө жайгаштырылган. Кириш, чыгыш жана аралык кыймыл чекиттериндеги жылыш багыттарына тартылган перпендикулярлардын кесилиштери IC1, IC2, IC3 жана IC4 көз ирмемдик айлануу борборлорун түзөт.

Бир чоңойтуу баскычынын геометриялык артыкчылыгы тиешелүү көз ирмемдик борбор менен кириш жана чыгыш чекиттеринин ортосундагы аралык катыштарынан эсептелет. Эки баскычтуу жана симметриялуу система үчүн изилдөөдө колдонулган жалпы концептуалдык байланыш төмөнкүдөй:

\[ GA_{\mathrm{conceptual}} = \frac{GA_1 \times GA_2 \times GA_3 \times GA_4}{2} \]

Экиге бөлүү амалы эки симметриялуу чыгыш жолуна бөлүштүрүлгөн жалпы чоңойтууну билдирет. Концептуалдык синтездин натыйжасында GA = 9,5 алынган.

Концептуалдык модель физикалык геометрияга кантип айландырылды?

Концептуалдык механизмде байланыш калыңдыктары жана материалдын жүрүм-туруму жок болгондуктан, изилдөөчүлөр 3-сүрөттө көрсөтүлгөн өндүрүүгө боло турган CAD моделин түзүшкөн. Моделде жүк көтөргөн салыштырмалуу калың аймактар катуу байланыштар, ийкемдүү деформацияны камсыз кылган жука аймактар болсо ийкемдүү байланыштар катары аныкталган.

D1 жана D2 аймактарындагы айлануу ийкемдүүлүгүн жогорулатуу үчүн оюкчалар колдонулган; кириш аймагына жүк өткөрүүнү күчөткөн кошумча устун таянычы да жайгаштырылган. Оптималдаштырууда өзгөртүлгөн төрт негизги геометриялык параметр төмөнкүлөр:

• t1_rigid: катуу байланыштын калыңдыгы,
• t2_flexible: ийкемдүү байланыштын калыңдыгы,
• d_notch: оюкчанын диаметри,
• mp_location: кыймылдуу чекиттин жайгашуусу.

Чектүү элементтер модели кантип түзүлдү?

Механизм чыныгы MEMS өлчөмүндө эмес, келечекте FDM негизиндеги физикалык прототип өндүрүшүн жеңилдеткидей миллиметр масштабында моделденген. Баштапкы геометрияда ийкемдүү байланыштар үчүн 0,4 mm, катуу байланыштар үчүн 0,8 mm калыңдык колдонулган.

FEA Autodesk Fusion чөйрөсүндө Autodesk Nastran чечүүчүсү менен жүргүзүлгөн. Материал катары программалык китепканадагы PA-12 (PA 2200—120 µm) колдонулган. Изилдөөдө материал үчүн 1,49 GPa Young модулу, 0,41 Poisson катышы, 9,9 × 10⁻⁷ kg/mm³ тыгыздык жана 46 MPa акыркы созуу бекемдиги берилген.

Төрт монтаж тешигинин бардык эркиндик даражалары бекитилип, IP1 киришине x багытында 0,25 N жүк берилген. Изилдөөнүн 4-сүрөтүндөгү жылыш контурлары OP1 жана OP2 чыгыштары кириш багыты менен бирдей багытта чоңойтулган кыймыл жаратарын көрсөтөт.

Тордун жакындашуусу эмне үчүн маанилүү болду?

FEA натыйжалары тор тыгыздыгына көз каранды эместигин текшерүү үчүн адаптивдүү элемент узундугу 1,5 mmден 0,25 mmге чейин азайтылган. Изилдөөчүлөр жакындашуу 0,5 mm элемент узундугунда камсыз болгонун билдиришкен. Тор 0,25 mmге чейин тыгыздалганда модель 1.368.261 элементке жеткен, бирок геометриялык артыкчылык 9,875 маанисинде өзгөрүүсүз калган.

Негизги моделде максималдуу von Mises чыңалуусу 0,784 MPa деп табылган. Изилдөөдө берилген 27,50 MPa PA-12 агуу бекемдиги менен салыштырганда бул чыңалуу сызыктуу ийкемдүү иштөө аймагында калат. Ошондуктан кийинки оптималдаштырууларда 0,5 mm жакындашкан тор колдонулган.

Концептуалдык синтездин GA = 9,5 натыйжасы менен FEAнын GA = 9,875 натыйжасынын айырмасы ишке ашырылган моделде чектүү байланыш калыңдыктары, материал ийкемдүүлүгү жана деформация таасирлери бар экендиги, ал эми идеалдуу кинематикалык моделде булар эске алынбагандыгы менен түшүндүрүлгөн.

Оптималдаштыруу маселеси кантип аныкталды?

Изилдөөнүн эки максаты бир учурда каралган: геометриялык артыкчылыкты жогорулатуу жана кириш чекитиндеги катуулукту азайтуу.

FEA негизиндеги геометриялык артыкчылык:

\[ GA_{\mathrm{FEA}} = \frac{\text{çıkış yer değiştirmesi}} {\text{giriş yer değiştirmesi}} \]

Кириш катуулугу болсо:

\[ Stiff_{\mathrm{FEA}} = \frac{\text{giriş kuvveti}} {\text{giriş yer değiştirmesi}} \]

түрүндө эсептелген.

Параметр чектери катуу байланыш үчүн 0,4–2,0 mm, ийкемдүү байланыш үчүн 0,4–1,2 mm, оюкча диаметри үчүн 0,2–1,0 mm болуп белгиленген. Кыймылдуу чекиттин жайгашуусу x жана y багыттарында ±1 mm чектелген тор ичинде өзгөртүлгөн.

Биринчи баскыч: кайсы параметр эң таасирдүү болду?

Биринчи оптималдаштыруу баскычында төрт башкаруу фактору беш деңгээлде бааланып, толук фактордук издөө ордуна Taguchi L25 ортогоналдык массиви колдонулган. Ар бир параметр комбинациясы үчүн FEA жүргүзүлүп, GA жана катуулук эсептелген.

GA үчүн ANOVA натыйжаларында кыймылдуу чекиттин жайгашуусу (mp_location) жалпы өзгөрүүнүн %85,41ин түшүндүргөн эң үстөм параметр деп табылып, p < 0,001 билдирилген. Катуу байланыш калыңдыгынын GAга салымы %5,64, ийкемдүү байланыш калыңдыгыныкы %4,36 жана оюкча диаметриники %1,40 болгон.

Катуулук боюнча эң таасирдүү өзгөрмө %35,37 салым жана p = 0,009 менен катуу байланыштын калыңдыгы болуп саналат. Ийкемдүү байланыш калыңдыгынын салымы %25,88, кыймылдуу чекит жайгашуусунун салымы %23,21 деп эсептелген. Оюкчанын диаметри %5,64 салым менен статистикалык жактан маанилүү деп табылган эмес.

GA артыкчылыктуу болгондуктан, экинчи баскычта кыймылдуу чекиттин жайгашуусу (31, 20) координатында бекитилген.

Экинчи баскыч: көп максаттуу чечим кантип изделди?

Экинчи баскычта t1_rigid, t2_flexible жана d_notch гана өзгөртүлүп, үч фактордун үч деңгээлин көрсөткөн Taguchi L9 дизайны колдонулган. Геометриялык артыкчылыкты көбөйтүү жана катуулукту азайтуу бирге бааланышы үчүн боз байланыш анализи (Gray Relational Analysis, GRA) колдонулган.

Изилдөөчүлөр геометриялык артыкчылыкка 0,7, катуулукка 0,3 салмак беришкен. L9 эксперименттеринин чийки FEA натыйжаларында Trial 1 эң жогорку геометриялык артыкчылыкты да, эң төмөн кириш катуулугун да берген:

• t1_rigid = 0,4 mm,
• t2_flexible = 0,4 mm,
• d_notch = 0,2 mm,
• GA_FEA = 14,
• Stiff_FEA = 10,4167 N/mm.

Демек, бул геометрия GRA рейтингине гана эмес, L9 ичиндеги түз FEA натыйжаларына да ылайык эки максат боюнча эң жакшы комбинация болуп саналат.

Экинчи баскычтагы ANOVA эмнени көрсөттү?

Кыймылдуу чекит биринчи баскычта бекитилгенден кийин катуу байланыштын калыңдыгы чоңойтуу катышын да, кириш катуулугун да аныктаган үстөм үзгүлтүксүз долбоор өзгөрмөсүнө айланган. Ийкемдүү байланыштын калыңдыгы экинчи орунда болгон, ал эми оюкча диаметринин изилденген диапазондогу таасири чектелүү калган.

Регрессия моделдери эмнени божомолдоду?

Экинчи баскычтагы маалыматтардан иштелип чыккан сызыктуу моделдер төмөнкүдөй:

\[ GA_{\mathrm{FEA}} = 18.01 - 4.63\,t1_{\mathrm{rigid}} - 6.74\,t2_{\mathrm{flexible}} - 2.46\,d_{\mathrm{notch}} \]

\[ Stiff_{\mathrm{FEA}} = -7.31 + 20.27\,t1_{\mathrm{rigid}} + 27.66\,t2_{\mathrm{flexible}} - 5.15\,d_{\mathrm{notch}} \]

Бул теңдемелер изилдөөдө каралган параметр диапазондорунун ичинде гана чечмелениши керек. Изилдөөчүлөр GA божомолдору үчүн RMSE = 2,95 билдиришкен. Ошентсе да текшерүү таблицасындагы ката бардык параметр комбинацияларында бирдей эмес; мисалы, кээ бир комбинацияларда божомол менен FEA натыйжасынын ортосунда олуттуу айырма бар. Ошондуктан сызыктуу регрессия модели FEAны алмаштырган жалпы физикалык модель катары бааланбашы керек.

Булактагы сандык шайкешсиздиктер кандай бааланышы керек?

Изилдөөнүн Stage-1 натыйжаларын берген Таблица 7де негизги модель үчүн Stiff_FEA = 1,58 N/mm деп жазылган. Муну менен катар ошол эле негизги параметрлерди камтыган Таблица 2де мааниси 15,625 N/mm, акыркы негизги–оптималдаштырылган салыштырууну берген Таблица 15те да 15,625 N/mm болуп берилген. Акыркы %33,33 катуулук азайышынын эсеби да 15,625 N/mmден 10,417 N/mmге өтүүгө негизделген. Ошондуктан булакта эки башка негизги катуулук мааниси бар экени эске алынышы керек.

Ошондой эле GRA таблицасында катуулук үчүн берилген нормалдаштырылган S/N катышынын, четтөө катарларынын жана боз байланыш коэффициенттеринин багыты текстте көрсөтүлгөн “smaller-the-better” максатына толук дал келбейт. Таблица 10до эң төмөн катуулукка ээ Trial 1дин катуулук GRCси 0,33, эң жогорку катуулукка ээ Trial 9дуку болсо 1,00 деп көрсөтүлгөн. Бул көрсөтүлгөн катуулукту азайтуу максатынын багытына тескери көрүнөт. Бирок Trial 1 L9 чийки натыйжаларында GA = 14 менен эң жогорку чоңойтууну да, 10,4167 N/mm менен эң төмөн катуулукту да камсыз кылгандыктан, акыркы оптималдуу параметр комбинациясы бул GRA багыт маселесине карабастан FEA натыйжалары менен да колдоого алынат.

Изилдөө колдогон жыйынтыктар

• IC-BB жана жалаң ийкемдүү dyad курулуш блокторун колдонуу менен бир багытта эки чыгышты пайда кылган симметриялуу SIDO-CDAM геометриясын синтездөөгө мүмкүн болгон.
• Концептуалдык GA = 9,5 натыйжасы менен ишке ашырылган моделдин FEA натыйжасы GA = 9,875 бири-бирине жакын болгон.
• Изилденген долбоор мейкиндигинде кыймылдуу чекиттин жайгашуусу Stage-1де GAга үстөм таасир эткен өзгөрмө болуп саналат.
• Кыймылдуу чекит бекитилгенде катуу байланыш калыңдыгы Stage-2де GA жана кириш катуулугуна эң таасирдүү параметр болгон.
• L9 эксперименттеринин ичинде t1_rigid = 0,4 mm, t2_flexible = 0,4 mm жана d_notch = 0,2 mm комбинациясы эң жогорку GAны да, эң төмөн катуулукту да берген.
• Акыркы FEA салыштыруусунда GA %41,77 көбөйүп, кириш катуулугу %33,33 азайган.
• Оптималдаштырылган моделдин эсептелген максималдуу von Mises чыңалуусу берилген PA-12 агуу бекемдигинен төмөн калган.

Изилдөө далилдебеген жыйынтыктар

• Оптималдаштырылган механизм физикалык прототипте ошол эле көрсөткүчтү берет деген жыйынтык эксперименталдык түрдө али далилденген эмес.
• Чыныгы MEMS масштабында өндүрүү жана иштөө көрсөткүчтөрүн текшерүү жүргүзүлгөн эмес.
• Узак мөөнөттүү чарчоо, цикл өмүрү жана туруктуу деформация жүрүм-туруму эксперименталдык бааланган эмес.
• Өндүрүш толеранстарынын чоңойтуу катышына жана чыгыш симметриясына чыныгы таасири сыналган эмес.
• Изилдөө үзгүлтүксүз жана сызыктуу эмес бүт долбоор мейкиндигинин глобалдык оптимумун көрсөткөнүн далилдебейт.
• FEA натыйжалары түздөн-түз коммерциялык же өнөр жайдагы талаа ийгилигин билдирбейт.

Изилдөөнүн Ыкмасы жана Жыйынтыктары

Негизги FEA шарттары

Stage-1 долбоор өзгөрмөлөрү

Stage-1де L25 ортогоналдык массиви колдонулуп, 25 FEA эксперименти жүргүзүлгөн. GAны максималдаштыруу үчүн S/N анализи t1_rigid = 0,4 mm, t2_flexible = 0,4 mm, mp_location = (31,20) жана d_notch = 1,0 mm комбинациясын тандаган. Катуулукту минималдаштыруу болсо t1_rigid = 0,4 mm, t2_flexible = 0,4 mm, mp_location = (32,21) жана d_notch = 0,6 mm комбинациясын алдыга чыгарган.

Stage-2 L9 жыйынтыктары

Trial 1 эки максатта тең башка L9 эксперименттеринен жакшы болгону өзгөчө маанилүү: GA эң жогорку 14 маанисине жетсе, катуулук ошол эле экспериментте эң төмөн 10,4167 N/mm болгон.

Акыркы негизги жана оптималдаштырылган моделди салыштыруу

Акыркы жыйынтык изилдөөнүн негизги долбоорлоо максатынын эки багытында тең жакшырганын көрсөтөт: бир эле механизм үй-бүлөсүндө жылыштын чоңойтуусу жогорулатылып, кириште талап кылынган механикалык катуулук азайтылган.

Чыңалуу боюнча текшерүү

Катуу байланыштын 0,8 mmден 0,4 mmге жукартылышы максималдуу von Mises чыңалуусун негизги моделдеги 0,784 MPaдан оптималдаштырылган моделде 1,049 MPaга жогорулаткан. Ошого карабастан, эки маани тең изилдөөдө PA-12 үчүн колдонулган 27,50 MPa агуу бекемдигинен төмөн. Бул жыйынтык изилдөөнүн сызыктуу ийкемдүү FEA модели жана белгиленген 0,25 N жүк шарты үчүн гана жарактуу.

Изилдөөнүн негизги методикалык чектөөлөрү

• Механизм миллиметр масштабында моделденген; чыныгы MEMS өндүрүшү жүргүзүлгөн эмес.
• Акыркы оптималдаштырылган геометрия физикалык прототипте сыналган эмес.
• Анализ PA-12 жана сызыктуу ийкемдүү материал божомолуна негизделет.
• Өндүрүш каталарынын жана өлчөмдүк толеранстардын таасири эксперименталдык изилденген эмес.
• Taguchi ыкмасы дискреттүү параметр деңгээлдерин изилдейт; үзгүлтүксүз долбоор мейкиндигинин баары каралган эмес.
• Изилдөөчүлөр келечекте Response Surface Methodology, Kriging негизиндеги surrogate моделдер жана көп максаттуу эволюциялык алгоритмдер менен үзгүлтүксүз жана сызыктуу эмес долбоор мейкиндигин изилдөөнү пландашат.
• Stage-1 негизги катуулук маанилеринде жана GRAнын катуулукту нормалдаштыруусунда булак ичиндеги сандык/методикалык шайкешсиздиктер бар.

Булак жана Ыкма Жөнүндө Эскертүү

Толук түпнуска эмгектин аталышы: Design and Optimization of Miniaturized Actuation System with Systematic Dual-Output Compliant Displacement Amplification

Авторлор: Rohan R. Ozarkar, Nilesh P. Salunke, Prajitsen G. Damle, Rahul Shukla, Shakeelur Raheman жана Khursheed B. Ansari.

Жооптуу авторлор: Nilesh P. Salunke жана Khursheed B. Ansari.

Тең салым/тең биринчи авторлук маалыматы: Булакта тең салым же тең биринчи авторлук тууралуу билдирүү жок.

Мекемелер:

1. Department of Mechanical Engineering, R. C. Patel Institute of Technology, Shirpur, India.
2. Department of Mechanical Engineering, Shram Sadhna Bombay Trust’s College of Engineering and Technology, Jalgaon, India.
3. Department of Mechanical Engineering, SVKM’s NMIMS Global University, Dhule, India.
4. Indus Synchrotrons Utilization Division, Raja Ramanna Centre for Advanced Technology, Indore, India.
5. Homi Bhabha National Institute, Training School Complex, Anushakti Nagar, Mumbai, India.
6. Department of Mechanical Engineering, Pohang University of Science and Technology, Pohang, Gyeongbuk, Republic of Korea.
7. Department of Applied Science and Humanity, SVKM’s NMIMS Global University, Dhule, India.
8. Department of Chemical Engineering, College of Engineering, King Khalid University, Abha, Saudi Arabia.

Журнал: Actuators.

Басма: MDPI, Basel, Switzerland.

Библиографиялык маалымат: Actuators 2026, 15, 244.

DOI:10.3390/act15050244

Жарыяланган күнү: 30 апрель 2026. Изилдөө 26 март 2026да алынган, 19 апрель 2026да кайра каралып, 28 апрель 2026да кабыл алынган.

Булак түрү жана рецензия абалы: Actuators журналында кабыл алынып жарыяланган изилдөө макаласы.

Лицензия: Creative Commons Attribution (CC BY). Автордук укук © 2026 авторлорго таандык; MDPI лицензия ээси болуп саналат.

Каржылоо: King Khalid University, Deanship of Research and Graduate Studies тарабынан Large Research Project алкагында RGP. 2/236/46 номерлүү колдоо менен каржыланган.

Маалыматтардын жеткиликтүүлүгү: Авторлор изилдөөнүн түпнуска салымдары макаланын ичинде экенин жана кошумча маалымат үчүн жооптуу авторлорго кайрылууга болорун билдиришет.

Кызыкчылыктардын кагылышы: Авторлор кызыкчылыктардын кагылышы жок экенин билдиришет.

Авторлордун салымы: Концептуалдаштыруу Rohan R. Ozarkar жана Rahul Shukla; методология, программалык камсыздоо жана текшерүү Rohan R. Ozarkar жана Nilesh P. Salunke; алгачкы долбоор Rohan R. Ozarkar; карап чыгуу жана редакциялоо Rohan R. Ozarkar менен Shakeelur Raheman; ресурстар Shakeelur Raheman жана Khursheed B. Ansari; кеңеш берүү Nilesh P. Salunke жана Prajitsen G. Damle; долбоорду башкаруу, каржылоону камсыз кылуу жана карап чыгуу Khursheed B. Ansari тарабынан аткарылган.

Методикалык чеги: Изилдөөнүн негизги иштөө натыйжалары чектүү элементтер симуляцияларына негизделет. Оптималдаштырылган механизм физикалык прототипте али эксперименталдык түрдө ырасталган эмес. Изилдөөчүлөр прототип даярдоону жана сыноону келечектеги иш катары белгилешкен.

Булак ичиндеги шайкешсиздик эскертүүсү: Stage-1 Таблица 7 негизги модель үчүн 1,58 N/mm катуулукту билдирсе, Таблица 2 жана акыркы Таблица 15 ошол эле негизги модель үчүн 15,625 N/mm маанисин берет. Акыркы %33,33 катуулук азайышы 15,625 → 10,417 N/mm аркылуу эсептелген. Мындан тышкары, Таблица 10догу катуулук GRA коэффициенттеринин багыты текстте аныкталган “smaller-the-better” максатына дал келбейт. Бул жагдайлар үн катпай оңдолгон эмес, булакта кандай берилсе, илимий чечмелөө чеги катары ошол бойдон сакталган.

Бул Verianla мазмунундагы илимий жыйынтыктар изилденген эмгекке гана негизделет. Сырттан жаңы эксперименталдык натыйжа, иштөө мааниси же механизм кошулган эмес.