Ushbu tadqiqot temiryo‘l ballastiga o‘xshash notekis va vizual jihatdan murakkab muhitlarda yerda yotgan texnik xizmat ko‘rsatish asboblarini aniqlab, ushlab va tashiy oladigan integratsiyalashgan robot tizimini ishlab chiqadi. Tizim uchta asosiy komponentni birlashtiradi: YOLOv8n asosidagi RA-YOLO obyektlarni aniqlash tarmog‘i, og‘ir va notekis shaklli asboblarga moslashishi uchun ishlab chiqilgan assimetrik Fin Ray yumshoq barmoqlar hamda Intel RealSense D435i chuqurlik kamerasi bilan Aubo-i5 olti o‘qli robot qo‘lini bog‘lovchi Simulink–ROS asosidagi boshqaruv arxitekturasi.

RA-YOLO da CBAM diqqat mexanizmi va Mosaic ma’lumotlarni ko‘paytirish birgalikda qo‘llanganda standart test to‘plamida mAP@0.5 qiymati %93,6 ga yetgan. Model RTX 3090 da 105 FPS tezlikda ishlagan va 3,4 million parametrga ega bo‘lgan. NVIDIA Jetson AGX Orin da TensorRT bilan 640 × 640 kirish aniqligida 42 FPS olingan va manbada uchdan-uchga kechikish 25 ms dan past qolganligi bildirilgan. Qo‘shimcha ballast sharoitlarida eng past mAP@0.5 qiymati nam hamda turli tekstura/rang xususiyatlari birgalikda bo‘lgan testda %90,5 bo‘lgan.

Qisqich tomonida standart simmetrik Fin Ray tuzilmasining og‘ir asboblardagi yonlama beqarorligini kamaytirish uchun qovurg‘a tartibi assimetrik qilingan. TPU barmoqlarning katta deformatsiya xatti-harakati tajribaviy cho‘zilish ma’lumotlari bilan uchinchi darajali Yeoh giperelastik modeliga moslashtirilgan; modelning moslik koeffitsiyenti R²=0,9938 deb xabar qilingan. Chekli elementlar va L9 ortogonal tahlil natijasida qovurg‘a qiyaligi 30°, qovurg‘a oralig‘i 8 mm va tashqi devor qalinligi 3 mm tanlangan.

Haqiqiy ishlab chiqarilgan barmoqda aktuatsiya siljishi 1 mm dan 6 mm gacha oshirilganda normal kontakt kuchi 2,74 N dan 15,47 N gacha ko‘tarilgan va tajribaviy chiziqli barmoq uchi qattiqligi 2,56 N/mm deb aniqlangan. 3000 takroriy bukilish siklidan keyin kuch 15,47 N dan 15,04 N gacha tushib, %2,78 kamaygan. Bundan tashqari, 2 kg yuk bilan 500 ko‘tarish siklida ko‘rinadigan sirpanish, yuk tushishi yoki ko‘zga tashlanadigan konstruktiv shikastlanish qayd etilmagan. Bular qisqa muddatli chidamlilik ko‘rsatkichlaridir; uzoq muddatli dala charchashi tadqiqotda sinovdan o‘tkazilmagan.

Tashqi muhitdagi temiryo‘l ballastida tizim sinovlarida burg‘u, bolg‘a, ombur, otvyortka va kalit ishlatilgan. Izolyatsiyalangan asbob sharoitida o‘rtacha ushlash muvaffaqiyati %95,2, qisman yopishgan va ustma-ust asboblar mavjud bo‘lgan qiyinroq ssenariyda %88,4, ikki ssenariyning umumiy o‘rtachasida esa %91,8 deb xabar qilingan. Biroq manba har bir asbob va ssenariy uchun nechta mustaqil ushlash urinishlari amalga oshirilganini bildirmagani sababli ushbu foizlar bo‘yicha namuna hajmi va ishonch oralig‘ini baholab bo‘lmaydi.

Turkiya nuqtayi nazaridan tadqiqot temiryo‘l texnik xizmat maydonlarida asboblarni yig‘ish, yordamchi texnik xizmat robotlari va notekis zaminlarda robot manipulyatsiyasi bo‘yicha tadqiqotlar uchun texnik namuna bo‘lishi mumkin. Ammo tajribalar Turkiyadagi temiryo‘l infratuzilmasida bajarilmagan va kuchli yomg‘ir, qor, loy, zich chang, juda past yorug‘lik, yuqori tezlikdagi harakat yoki uzoq muddatli dala foydalanishi tasdiqlanmagan. Mahalliy qo‘llashda ballast xususiyatlari, yorug‘lik sharoitlari, foydalaniladigan haqiqiy texnik xizmat asboblari, xavfsizlik tartiblari va robot platformasi bilan qayta dala tasdiqlashi talab etiladi.

Tizim qaysi muammoni hal qilishga urinadi?

Temiryo‘l texnik xizmat ko‘rsatish hududlarida asboblar tekis va nazorat qilinadigan zavod polida yotmasligi mumkin. Ballast toshlari zich va notekis vizual tekstura hosil qiladi; metall asboblar turli yo‘nalishlarda yotishi, bir-birining ustiga chiqishi va quyosh nurida kuchli qaytish hosil qilishi mumkin. Shu sababli tizim faqat obyektni tanibgina qolmasdan, uning joylashuvini aniqlashi va notekis geometriyasini ishonchli ushlashi kerak.

Tadqiqot yondashuvi bu muammoni bitta algoritm bilan hal qilish o‘rniga uch qatlamga ajratadi:

• Vizual tizim texnik xizmat asbobini taniydi.
• Chuqurlik va qo‘l–ko‘z kalibrlashi nishonni robot koordinata tizimiga o‘tkazadi.
• Yumshoq qisqich obyekt geometriyasiga passiv moslashib, ko‘tarish amalini bajaradi.

Assimetrik Fin Ray barmog‘ining farqi nima?

Standart Fin Ray tuzilmasi yumshoq va moslashuvchan bo‘lsa-da, yuqori yonlama yuklarda bukilish beqarorligiga moyil bo‘lishi mumkin. Tadqiqotchilar 2 kg sinfidagi texnik xizmat asboblarini nishon qilgani uchun barmoq geometriyasini nafaqat egiluvchanlik, balki yuk ko‘tarish jihatidan ham o‘zgartirgan.

Taklif etilgan tuzilmada uchta asosiy geometrik unsur mavjud:

• Assimetrik qiya qovurg‘alar: Dastlabki kontakt ortidan barmoqning obyekt tomonga ichkariga bukilishini rag‘batlantiradi.
• Egri tashqi devor: Yonlama egilish paytida konstruktiv tayanchni oshirishni maqsad qiladi.
• Silikon kontakt qatlami: Tekis va metall yuzalarda sirpanishga qarshi ishqalanishni oshiradi.

Tadqiqotning dizayn talabi bo‘yicha qisqichning umumiy og‘irligi 1 kg yoki undan kam, nishon obyekt o‘lchami 10–120 mm va maksimal yuk 2 kg yoki undan kam bo‘lishi ko‘zda tutilgan.

TPU ning katta deformatsiyasi qanday modellashtirilgan?

Barmoqlar BASF Elastollan 1185A TPU dan FDM usulida ishlab chiqarilgan. Material xatti-harakatini katalog ma’lumotlaridan bevosita taxmin qilish o‘rniga, ayni materialdan uchta cho‘zilish namunasi sinovdan o‘tkazilib, o‘rtacha kuchlanish–deformatsiya xatti-harakati ishlatilgan.

Uchinchi darajali Yeoh giperelastik modelining energiya zichligi:

\[ W= \sum_{i=1}^{3} C_{i0}(I_1-3)^i \]

ko‘rinishida ta’riflangan.

0–300% deformatsiya oralig‘idagi tajriba ma’lumotlaridan:

\[ C_{10}=2{,}054\ \mathrm{MPa} \]

\[ C_{20}=-0{,}0753\ \mathrm{MPa} \]

\[ C_{30}=0{,}00231\ \mathrm{MPa} \]

qiymatlari olingan. Moslik koeffitsiyenti R²=0,9938 deb xabar qilingan.

Barmoq geometriyasi qanday optimallashtirilgan?

Chekli elementlar tahlilida uchta asosiy o‘zgaruvchi ko‘rib chiqilgan: qovurg‘a qiyalik burchagi \(\theta\), qovurg‘a oralig‘i \(d\) va tashqi devor qalinligi \(t\).

Keyin L9(3³) ortogonal dizayn qo‘llangan va kuchlanish xavfsizligi, moslashuvchan deformatsiya hamda yonlama barqarorlik bitta qo‘shma ballga birlashtirilgan:

\[ F=0{,}4f_{\sigma}+0{,}3f_{\delta}+0{,}3f_S \]

Kuchlanish xavfsizligiga %40, moslashuvchan deformatsiya va yonlama barqarorlikka alohida-alohida %30 vazn berilgan. To‘qqiz kombinatsiya ichida 30°–8 mm–3 mm konfiguratsiyasi 0,90 qo‘shma ball bilan eng yuqori natijani bergan.

Ushlash kuchi faqat motor momentiga bog‘liqmi?

Yo‘q. Tadqiqotdagi muhim mexanik farqlardan biri motor ishlab chiqargan barcha energiya obyektga siqish kuchiga aylanmasligini hisobga olishidir. Yumshoq TPU barmoq egilgani uchun energiyaning bir qismi elastik deformatsiyada saqlanadi.

Shu sababli manba barmoqni pseudo-rigid-body yondashuvi bilan ekvivalent torsion qattiqlikka ega egiluvchan tizim sifatida ko‘radi:

\[ M_{res}=K_{eq}\Delta\phi \]

va kontakt kuchini:

\[ F_c= \frac{1}{L_{eff}} \left[ \frac{\pi\eta L_1\sin\beta} {2P\cos\alpha}M_d - K_{eq}\Delta\phi \right] \]

ko‘rinishida ifodalaydi.

Ushbu tenglamada motor momenti birinchi had orqali ushlash kuchini hosil qiladi, ikkinchi had esa TPU deformatsiyasi uchun zarur elastik qarshi momentni ifodalaydi. Manbaning fizik talqini shuki, motor momenti ma’lum pastki chegaradan oshmasdan musbat siqish kuchi hosil bo‘lmaydi.

Sirpanishga qarshi qaysi shart ishlatiladi?

To‘rtta barmoq hosil qilgan ko‘tarish kuchi tortishish kuchi va harakat tezlanishini qoplashi kerak. Nazariy barqarorlik sharti manbada:

\[ 4F_c(\sin\theta+\mu\cos\theta) \geq m(g+a_{max}) \]

ko‘rinishida berilgan.

Fizik tajribaviy tasdiqlashda esa yanada konservativ, ishqalanishga tayangan yondashuv ishlatilgan:

\[ F_{available}=4\mu F_n \]

va zarur kuch:

\[ F_{required}=m(g+a_{max}) \]

deb hisoblangan. Maksimal transfer tezlanishi \(1{,}0\ \mathrm{m/s^2}\) olingan.

RA-YOLO ning asosiy o‘zgarishi nima?

RA-YOLO YOLOv8n arxitekturasini butunlay o‘zgartiradigan katta tarmoq emas. Asosiy yaxshilanish Backbone ning C2f-P5 chiqishi bilan SPPF moduli orasiga Convolutional Block Attention Module (CBAM) qo‘shilishi va treningda Mosaic ma’lumot ko‘paytirishdan foydalanilishidir.

CBAM ketma-ket ikkita diqqat bosqichini qo‘llaydi:

• kanal diqqat mexanizmi qaysi xususiyat kanallari muhim ekanini vaznlantiradi;
• fazoviy diqqat mexanizmi tasvirning qaysi hududlariga e’tibor qaratish kerakligini belgilaydi.

Maqsad ballast toshlarining zich teksturasiga javob beruvchi xususiyatlarni bostirish, metall asbob tanasiga oid xususiyatlarni kuchaytirishdir.

Mosaic nega ishlatilgan?

Har bir trening namunasida to‘rtta tasvir masshtablanib, qirqilib, bitta kompozit tasvirga birlashtirilgan. Shu tariqa ayni trening namunasida turli masshtablar, fonlar va qisman yopishishlar ko‘rinishi mumkin. Tadqiqotning 18-sahifasidagi 20-rasm bitta kalit tasvirining turli asboblar va ballast bo‘laklari bilan birlashtirilgan Mosaic misolini ko‘rsatadi.

Tadqiqot qo‘llab-quvvatlaydigan natijalar

• CBAM va Mosaic birgalikda qo‘llanganda tadqiqot test to‘plamida YOLOv8n asosiy modeliga nisbatan mAP@0.5 qiymati %85,4 dan %93,6 gacha oshgan.
• RA-YOLO 3,4 million parametr bilan RTX 3090 da 105 FPS va Jetson AGX Orin da 42 FPS ishlagan.
• Assimetrik Fin Ray tuzilmasi nazorat qilinadigan laboratoriya taqqoslashida simmetrik Fin Ray asosiy chizig‘idan barcha besh asbob sinfida yuqoriroq ushlash muvaffaqiyatini ko‘rsatgan.
• Ishlab chiqarilgan TPU barmoqlarda kontakt kuchi aktuatsiya siljishi bilan taxminan chiziqli oshgan.
• 3000 bukilish sikli oxirida kontakt kuchidagi kamayish %2,78 deb xabar qilingan.
• 2 kg yuk bilan bajarilgan 500 siklli dastlabki chidamlilik sinovida ko‘rinadigan yuk tushishi yoki sirpanish xabar qilinmagan.
• Tashqi muhit ballast tajribalarida umumiy ushlash muvaffaqiyati %91,8 bo‘lgan.
• Ustma-ust asbob sharoitlari izolyatsiyalangan asboblarga qaraganda pastroq ushlash muvaffaqiyatini ko‘rsatgan.

Tadqiqot qo‘llab-quvvatlamaydigan yoki hali sinamagan natijalar

• Tizim barcha temiryo‘l texnik xizmat asboblarini ushlay olishi ko‘rsatilmagan; asosiy tajriba besh asbob toifasi bilan bajarilgan.
• Kuchli yomg‘ir, qor, loy, zich chang va juda past yorug‘likda tizim darajasida tasdiqlash bajarilmagan.
• 3000 barmoq sikli TPU ning uzoq muddatli sanoat charchash umrini ko‘rsatmaydi.
• 500 ta 2 kg ushlash sikli doimiy dala foydalanishidagi uzoq muddatli ishonchlilikni isbotlamaydi.
• Qo‘l–ko‘z joylashuv natijasi yuqori tezlikdagi dinamik harakat sharoitlarini bevosita o‘lchash emas; kalibrlash tasdiqlashi yarim statik bajarilgan.
• %91,8 ushlash muvaffaqiyatining turli robotlar, kameralar, temiryo‘l infratuzilmalari va mamlakatlarda o‘zgarmasligi ko‘rsatilmagan.
• Muvaffaqiyat nisbatlari uchun umumiy takrorlar soni manbada ochiq berilmagani sababli statistik ishonch oraliqlarini baholab bo‘lmaydi.
• Tadqiqot taktil sensorli yopiq kontur ushlash kuchi boshqaruvini amalga oshirmagan; bu unsur kelajakdagi ish sifatida tavsiya qilingan.

Tadqiqot Usuli va Natijalari

Vizual ma’lumotlar to‘plami

Tadqiqotchilar beshta texnik xizmat asbobi sinfidan jami 3640 yuqori aniqlikdagi tasvir yaratgan. Tasvirlar to‘g‘ridan-to‘g‘ri quyosh nuri, bulutli ob-havo va soya sharoitlarini qamrab oladi.

Bundan tashqari, trening va tasdiqlashda ishlatilmagan alohida ekologik chidamlilik test to‘plami yaratilgan. Ushbu qo‘shimcha test quruq ballast, nam ballast, turli ballast rang/teksturasi va nam + turli ballast sharoitlarini o‘z ichiga oladi.

RA-YOLO treningi

Ablatsiya tadqiqoti nimani ko‘rsatdi?

Mosaic yolg‘iz asosiy modelga nisbatan 2,4 foiz punkt, CBAM yolg‘iz 3,1 foiz punkt mAP@0.5 oshishini ta’minlagan. Ikkalasi birgalikda ishlatilgan tuzilma asosiy modelga nisbatan 8,2 foiz punkt yuqoriroq mAP@0.5 bergan.

Turli diqqat mexanizmlari

Ushbu taqqoslashda barcha modellarda Mosaic ishlatilgan va faqat diqqat moduli o‘zgartirilgan. CBAM eng yuqori ikkita aniqlik metrikasini bergan.

Manbadagi algoritm taqqoslash xatosi

11-jadvalning bevosita qiymatlari quyidagicha:

Manbaning darhol keyingi paragrafida berilgan ayrim farq foizlari ushbu jadvalga mos kelmaydi. Shu sababli taqqoslash talqinida jadvaldagi xom mAP qiymatlari asos qilib olinishi kerak.

Jetson AGX Orin da ishlay oladimi?

Ha, tadqiqot haqiqiy edge platformada inference sinovini taqdim etadi. RA-YOLO RTX 3090 server tomonida 105 FPS va taxminan 9,5 ms kechikish; Jetson AGX Orin da TensorRT bilan 42 FPS va taxminan 23,8 ms uchdan-uchga kechikish ko‘rsatgan.

Bu natija model edge qurilmada real vaqt tasvirni qayta ishlay olishini ko‘rsatuvchi apparat tasdiqlashidir; ammo butun robot boshqaruv sikli 42 Hz da ishlaydi degani emas.

O‘zgaruvchan ballast sharoitlaridagi aniqlash

Ushbu qo‘shimcha ma’lumotlar to‘plami asosiy test to‘plamidan alohida. Shu sababli ayniqsa mAP@0.5:0.95 qiymatlarini asosiy test jadvalidagi qiymatlar bilan ayni namuna ustida bevosita taqqoslamaslik kerak.

Qo‘l–ko‘z joylashuvi

Kalibrlash uchun 10 × 7 shaxmat taxtasining 15 xil pozadagi tasviri ishlatilgan. Keyingi tasdiqlashda ish maydonidan 50 ta tasodifiy test nuqtasi tanlangan.

Manba o‘rtacha Evklid joylashuv xatosini 1,03 mm deb xabar qiladi. X va Y xato taqsimotlarining standart og‘ishlari mos ravishda 0,32 mm va 0,28 mm deb berilgan.

Biroq 33(b)-rasmda maksimal Evklid xatosi 1,92 mm ko‘rinarkan, 13-jadvalda bitta o‘qdagi mutlaq xato 2,4 mm gacha yetadigan namuna mavjud. Manba ushbu ikki hisobot shaklini qanday uyg‘unlashtirishni tushuntirmaydi. Shu sababli maksimal xato uchun yagona muvofiqlashtirilgan qiymat ishlab chiqilmagan.

Barmoq kontakt kuchi

Tajribaviy kuch–siljish munosabati:

\[ F_m=2{,}56\delta+0{,}11 \]

ko‘rinishida moslashtirilgan va barmoq uchi chiziqli qattiqligi:

\[ K_f=2{,}56\ \mathrm{N/mm} \]

deb aniqlangan. Model bashorati bilan o‘lchangan kuchlar o‘rtasidagi o‘rtacha nisbiy xato %4,07 deb bildirilgan.

Qisqa muddatli sikl chidamliligi

Bu sinov qisqa muddatli sikl barqarorligiga taalluqli. Manba uzoq muddatli va yuqori chastotali dala foydalanishidagi TPU charchashini alohida o‘rganish kerakligini ochiq bildiradi.

Assimetrik va simmetrik Fin Ray taqqoslanishi

Nazorat qilinadigan laboratoriya taqqoslashida assimetrik dizayn barcha besh asbobda yuqoriroq muvaffaqiyat bergan. Biroq manba ushbu muvaffaqiyat foizlarining har biri uchun bajarilgan urinishlar sonini bildirmaydi.

Tashqi muhit ballastida ushlash natijalari

Tadqiqotning 33-sahifasidagi 38-rasm robotning laboratoriya stolida emas, temiryo‘l yo‘li yonidagi ballast muhitiga joylashtirilgan g‘ildirakli mobil platformadagi fizik qurilmasini ko‘rsatadi. Aubo-i5 qo‘l, D435i kamera va assimetrik qisqich ayni tizimda ishlatilgan.

Eng yuqori umumiy muvaffaqiyat bolg‘ada %94,7, eng past muvaffaqiyat kalitda %88,7 bo‘lgan. Ayniqsa ustma-ust ssenariyda kalit muvaffaqiyati %83,6 gacha tushgan.

Mualliflar buni ingichka va tekis kalit geometriyasining Fin Ray barmoqlar bilan samarali ko‘p nuqtali kontakt hosil qilishini qiyinlashtirishi va yaltiroq metall yuzaning kuchli tashqi yorug‘likda chuqurlik o‘lchoviga salbiy ta’sir qilishi mumkinligi bilan bog‘laydi.

Vazifa qancha vaqt oladi?

O‘rtacha vazifa yakunlash vaqti izolyatsiyalangan asbob ssenariysida 4,12 soniya, ustma-ust ssenariyda esa 4,94 soniya deb xabar qilingan. Murakkabroq ssenariyda to‘siqlardan qochish va atrof-muhit murakkabligi sababli vaqt ortgan.

Muvaffaqiyatsizlik sabablari

Ushbu to‘rt toifa jami %8,2 muvaffaqiyatsizlik nisbatini tashkil qiladi. Manba aniqlashga oid o‘tkazib yuborishlar ayniqsa yopilish nisbati %70 dan oshgan zich ustma-ust holatlarda ko‘rilganini bildiradi.

Eng muhim cheklovlar

• Dala sinovlari vakillik qiluvchi tashqi muhit sharoitlarida bajarilgan; barcha ob-havo sharoitlari sinovdan o‘tkazilmagan.
• Kuchli quyosh nuri ayniqsa faol chuqurlik o‘lchovida nuqta buluti yo‘qolishiga sabab bo‘lishi mumkin.
• Joylashuv tajribasining asosiy natijasi yarim statik kalibrlash aniqligidir.
• Dinamik tebranish, tasvir kechikishi va oniy chuqurlik tebranishi tizim darajasida faqat bilvosita sinovdan o‘tkazilgan.
• Qisqichda hali taktil/kuch sensorli yopiq kontur sozlash mavjud emas.
• 3000 va 500 siklli chidamlilik sinovlari uzoq muddatli charchash umri emas.
• Dala ushlash muvaffaqiyati foizlari uchun takrorlar soni manbada oshkor qilinmagan.
• Besh asbob sinfidan olingan natijalarni barcha temiryo‘l texnik xizmat uskunalariga umumlashtirib bo‘lmaydi.

Manba va Usul Haqida Izoh

Original tadqiqot: An Integrated Visual Perception and Soft Robotic Grasping System for Adaptive Handling of Railway Maintenance Tools.

Mualliflar va tartibi: Pan Fan; Meng Tian; Yuhang Du; Guodong Lang; Liang Li; Yafeng Li.

Mas’ul muallif: Yafeng Li. Manbada teng birinchi/teng hissa bayonoti mavjud emas.

Muassasalar: School of Computer, Baoji University of Arts and Sciences; Shaanxi Key Laboratory of Advanced Manufacturing and Evaluation of Robot Key Components, Baoji University of Arts and Sciences; State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology.

Jurnal: Machines. Nashriyot: MDPI. Jild: 14. Maqola: 636. Nashr sanasi: 1 June 2026. DOI: 10.3390/machines14060636. Rasmiy nashr havolasi: https://doi.org/10.3390/machines14060636

Manba turi va taqriz holati: Taqrizdan o‘tgan tadqiqot maqolasi. Tadqiqot 8 April 2026 da qabul qilingan, 22 May 2026 da qayta ko‘rib chiqilgan va 27 May 2026 da qabul qilingan.

Litsenziya: Creative Commons Attribution (CC BY) ochiq kirish litsenziyasi.

Moliyalashtirish: Shaanxi Provincial Department of Education Research Program tomonidan 23JP004 raqamli loyiha doirasida moliyalashtirilgan.

Ma’lumotlar mavjudligi: Manba ma’lumotlar maqola ichida mavjudligini bildiradi.

Manfaatlar to‘qnashuvi: Mualliflar manfaatlar to‘qnashuvi yo‘qligini bildirgan.

Muallif hissalari: Manbada umumiy tizim dizayni Yafeng Li; yakuniy qoralamani ko‘rib chiqish Pan Fan; yozish Meng Tian; grafik yaratish Yuhang Du; adabiyot ko‘rib chiqish Guodong Lang; ma’lumotlar tahlili Liang Li deb ko‘rsatilgan.

Ushbu Verianla matnidagi tizim arxitekturasi, RA-YOLO ishlashi, TPU material modeli, FEA parametrlari, kuch tajribalari, sikl sinovlari, qo‘l–ko‘z joylashuv natijalari va ushlash ishlashi faqat ko‘rib chiqilgan tadqiqotga asoslangan. Tashqi bibliografik nazorat faqat nashr identifikatsiyasini tasdiqlash maqsadida ishlatilgan.

Manba ichida kamida ikkita muhim hisobot nomuvofiqligi mavjud. 11-jadvaldagi model aniqliklari bilan darhol keyingi paragrafda berilgan usullararo farq qiymatlari matematik jihatdan mos kelmaydi. Bundan tashqari, 33-rasmdagi 1,92 mm maksimal Evklid xato ko‘rsatkichini 13-jadvaldagi 2,4 mm gacha yetadigan bir o‘qli mutlaq xato bilan bir xil ma’lumotlar to‘plamiga mansub deb qaralsa, ikkalasi birgalikda to‘g‘ri bo‘la olmaydi. Ushbu farqlar jim tarzda tuzatilmagan va Verianla matnida manba ichki noaniqlik sifatida saqlangan.

Tadqiqotda dala dalillari mavjud bo‘lsa-da, tasdiqlash vakillik qiluvchi, past tezlikdagi tashqi ballast sharoitlari bilan cheklangan. Kuchli yomg‘ir, qor, loy, zich chang, juda past yorug‘lik va uzoq muddatli dala eskirishi sinovdan o‘tkazilmagan. Bundan tashqari, tizim darajasidagi har bir muvaffaqiyat nisbatiga oid mustaqil urinishlar soni bildirilmagani sababli statistik ishonch oraliqlarini hisoblab bo‘lmaydi.

Manba annotatsiyasida “visual servoing” iborasi ishlatilgan. Biroq usul bo‘limida batafsil berilgan zanjir tasvir aniqlash, chuqurlikka asoslangan joylashuv, qo‘l–ko‘z transformatsiyasi, teskari kinematika, polinom traektoriya rejalashtirish va FSM boshqaruvidir. Uzluksiz tasvir-xato qayta aloqasiga asoslangan alohida visual-servo boshqaruv qonuni batafsil taqdim etilmagani sababli o‘zbekcha bayonda tushuncha aslidan kengroq talqin qilinmagan.