Ushbu tadqiqot avtonom robot avtomobilida ikki o‘lchamli LiDAR bilan transport vositasining old, orqa, chap va o‘ng tomonlariga o‘rnatilgan to‘rtta ultratovush sensoridan birgalikda foydalanishni o‘rganadi. LiDAR atrof-muhitning 360 darajali va nisbatan batafsil masofa ma’lumotini taqdim etsa, ultratovush sensorlari yaqin masofadagi to‘siqlarni tasdiqlash uchun ishlatilgan. Sensor ma’lumotlari harakatlanuvchi o‘rtacha filtrdan o‘tkazilgan, o‘zaro taqqoslangan va ishonch darajalariga ko‘ra o‘zgartirilgani bildirilgan og‘irliklar yordamida yagona birlashtirilgan masofa bahosiga aylantirilgan.

Tadqiqotchilar tizimni statik to‘siqlar mavjud bo‘lgan tuzilgan yopiq muhitda, obyektlar tasodifiy joylashtirilgan yarim tuzilgan muhitda va harakatlanuvchi to‘siqlar qo‘llanilgan dinamik muhitda sinagan. Bildirilgan natijalarga ko‘ra, faqat ultratovush sensorlari ishlatilgan tuzilma 84,3 foiz, faqat LiDAR ishlatilgan tuzilma 92,6 foiz va gibrid tizim 97,4 foiz to‘siq aniqlash aniqligini ta’minlagan. To‘qnashuv ko‘rsatkichlari mos ravishda 11,8 foiz, 5,2 foiz va 1,7 foiz deb berilgan.

Gibrid tizim LiDAR bilan solishtirganda aniqlash aniqligini 4,8 foiz punktga va ultratovush tizimi bilan solishtirganda 13,1 foiz punktga oshirgan. To‘qnashuv ko‘rsatkichi LiDARga nisbatan 3,5 foiz punkt, ultratovush tizimiga nisbatan 10,1 foiz punkt past bo‘lgan. Biroq bu taqqoslashlarning statistik noaniqligi tushuntirilmagan va natijalar mustaqil tajriba guruhida tasdiqlanmagan.

Javob berish vaqti bo‘yicha gibrid tizim 102 millisekund natija bergan. Bu qiymat ultratovush tizimining 120 millisekundlik vaqtidan 18 millisekund tezroq, LiDAR tizimining 95 millisekundlik vaqtidan esa 7 millisekund sekinroqdir. Sensorlarni birlashtirish qo‘shimcha hisoblash yukini hosil qilgan, biroq tadqiqotchi bu vaqtni real vaqt rejimida robot ishlashi uchun maqbul deb baholagan.

Turkiya nuqtai nazaridan: Yondashuv Turkiyadagi universitet robototexnika laboratoriyalari, kasbiy ta’lim muassasalari, ombor ichidagi tashish robotlari, xizmat robotlari, qishloq xo‘jaligi mobil platformalari va arzon avtonom transport prototiplarida o‘rganilishi mumkin. Biroq bildirilgan ko‘rsatkichlarni Turkiyadagi robotlarga yoki real ish maydonlariga to‘g‘ridan-to‘g‘ri ko‘chirib bo‘lmaydi. Mahalliy qo‘llashdan oldin turli sirtlar, shisha va yaltiroq obyektlar, changli muhitlar, ochiq havo sharoitlari, Turkiya sanoat obyektlaridagi piyoda va transport harakati hamda elektromagnit va akustik shovqin ostida qayta sinovlar o‘tkazilishi kerak. Tadqiqotdan tizim odamlar bilan bir xil muhitda xavfsiz foydalanish uchun sertifikatlanishi yoki yakka o‘zi xavfsizlik sensori sifatida yetarli ekani haqidagi xulosa chiqarib bo‘lmaydi.

Tadqiqotning asosiy savoli nima?

Tadqiqot LiDAR va ultratovush sensorlaridan keladigan o‘lchovlarni birlashtirish avtonom robot avtomobillarida to‘siqlarni aniqlash va ulardan qochish samaradorligini yaxshilaydimi, degan savolni o‘rganadi.

Avtonom mobil robot xavfsiz harakatlana olishi uchun atrofidagi statik va harakatlanuvchi obyektlarni yetarlicha erta aniqlashi, obyektgacha bo‘lgan masofani baholashi va rul boshqaruvi hamda tezlik buyruqlarini shunga mos ravishda o‘zgartirishi kerak. Bitta sensorga tayangan tizimlarda sensorning fizik cheklovlari bevosita transport vositasining qarorlariga aks etishi mumkin.

LiDAR qanday ma’lumot beradi?

LiDAR lazer nurini atrofdagi sirtlarga yuborish va uning qaytish vaqtini o‘lchash orqali masofa ma’lumotini hosil qiladi. Tadqiqotda ishlatilgan ikki o‘lchamli LiDAR transport vositasi atrofini 360 daraja skanerlashi aytilgan. Bu xususiyat robotga faqat oldidagi bitta nuqtani emas, balki atrofidagi ko‘plab yo‘nalishlarni baholash imkonini beradi.

Tadqiqotda LiDAR uchun ta’kidlangan afzalliklar quyidagilar:

• Yuqori masofa o‘lchash aniqligi
• Ultratovush sensorlariga qaraganda uzoqroq aniqlash diapazoni
• Atrof-muhitni xaritalash imkoniyati
• Yuqori yangilanish chastotasi
• To‘siqlarning burchak bo‘yicha joylashuvi haqida batafsilroq ma’lumot

Bunga qarshi ravishda, LiDAR shaffof sirtlar, juda qaytaruvchi obyektlar, chang, tuman va yog‘in kabi sharoitlarda unumdorlik yo‘qotishi mumkinligi qayd etilgan. Tadqiqot bu noqulay sharoitlarni tajribada sinamagan, ularni adabiyotlarda bildirilgan umumiy cheklovlar sifatida keltirgan.

Ultratovush sensorlari qanday vazifani bajaradi?

Ultratovush sensorlari tovush impulsini yuboradi va impuls obyektga urilib sensorga qaytishi uchun ketgan vaqtni o‘lchaydi. Tadqiqotdagi to‘rtta ultratovush sensori transport vositasining old, orqa, chap va o‘ng tomonlariga o‘rnatilgan. Maqsad, ayniqsa yaqin masofalarda, transport vositasi atrofida qo‘shimcha himoya zonasini yaratishdir.

Tadqiqotda ultratovush sensorlarining afzalliklari sifatida past xarajat, kam energiya sarfi, oddiy elektron ulanish va qisqa masofada ishonchli to‘siq aniqlash ko‘rsatilgan. Biroq tovush nuri keng bo‘lgani sababli obyektning aniq burchak joylashuvini aniqlash qobiliyati cheklangan. Kichik, notekis yoki tovushni mos yo‘nalishda qaytarmaydigan sirtlarda ham o‘lchash qiyinlashishi mumkin.

Bir xil muhitda bir nechta ultratovush sensorining bir vaqtda ishlashi akustik xalaqit tug‘dirishi mumkin. Tadqiqot to‘rtta sensorning ishga tushirish vaqtlarini qanday ajratgani yoki o‘zaro aks-sadoni qanday bartaraf etgani haqida ma’lumot bermaydi.

Nega ikki turdagi sensor birgalikda ishlatilgan?

Taklif etilgan arxitektura sensorlarning bir xil fizik hodisani turli usullar bilan o‘lchashidan foydalanadi. LiDAR atrof-muhitning batafsil va keng burchakli tasvirini hosil qilsa, ultratovush sensorlari yaqin masofada ikkinchi o‘lchovni taqdim etadi.

Bu yondashuvda bir sensor o‘tkazib yuborgan yoki noaniq o‘lchagan to‘siqni boshqa sensor aniqlashi kutiladi. Shunday qilib, tizim bitta o‘lchash kanaliga to‘liq qaram bo‘lib qolmaydi. Biroq real xatoni qoplash darajasi sensorlarning xato turlari bir-biridan qay darajada mustaqil ekaniga bog‘liq.

Robot platformasida qanday qurilmalar ishlatilgan?

Tadqiqotda robot avtomobil platformasi quyidagi qismlardan tashkil topgani bildirilgan:

• Bitta ikki o‘lchamli LiDAR sensori
• To‘rtta ultratovush sensori
• Arduino Mega mikrokontrolleri
• Raspberry Pi hisoblash bloki
• Dvigatel drayveri orqali boshqariladigan doimiy tok dvigatellari
• Qayta zaryadlanuvchi batareya tizimi

Arduino Mega ultratovush sensorlarining past darajadagi o‘lchash va boshqaruv vazifalarida, Raspberry Pi esa LiDAR ma’lumotlarini qayta ishlash va sensorlarni birlashtirish qarorlarida ishlatilgan deb taxmin qilish mumkin. Biroq tadqiqot vazifalar taqsimoti, ulanish protokoli, namuna olish tezligi va ishlatilgan dasturiy infratuzilmani aniq ko‘rsatmagan.

LiDARning marka va modeli, ultratovush sensorlarining turi, Raspberry Pi versiyasi, dvigatel xususiyatlari, transport vositasining o‘lchamlari, umumiy og‘irligi va maksimal yurish tezligi berilmagan. Bu yetishmovchiliklar tajribani ayni sharoitlarda qayta qurishni qiyinlashtiradi.

Sensor ma’lumotlari qanday qayta ishlangan?

Taklif etilgan qayta ishlash oqimi besh bosqichdan iborat:

1. LiDAR va ultratovush sensorlaridan bir vaqtda o‘lchov olish
2. O‘lchovlarda harakatlanuvchi o‘rtacha filtr bilan shovqinni kamaytirish
3. Ikki turdagi sensor o‘lchovlarini o‘zaro tekshirish
4. Og‘irliklangan o‘rtacha yordamida birlashtirilgan masofani hisoblash
5. Birlashtirilgan masofaga qarab tezlik va yo‘nalish qarorini berish

Tadqiqotda masofani birlashtirish amali quyidagi formula bilan ko‘rsatilgan:

\[ D_f=w_LD_L+w_UD_U \]

• \(D_f\), birlashtirilgan masofa bahosidir.
• \(D_L\), LiDAR tomonidan o‘lchangan masofadir.
• \(D_U\), ultratovush sensori tomonidan o‘lchangan masofadir.
• \(w_L\), LiDAR o‘lchovining og‘irligidir.
• \(w_U\), ultratovush o‘lchovining og‘irligidir.

Tadqiqotchi og‘irliklar sensorlarning ishonch darajasiga ko‘ra dinamik ravishda o‘zgartirilishini bildiradi. Biroq ishonch darajasi qanday hisoblangani, og‘irliklar qaysi diapazonda saqlangani, ularning yig‘indisi birga tenglashtirilganmi va sensorlar qarama-qarshi natija berganda qaysi o‘lchov ustun qo‘yilgani tushuntirilmagan.

Harakatlanuvchi o‘rtacha filtrning oyna uzunligi ham ko‘rsatilmagan. Oyna juda qisqa tanlansa shovqin yetarlicha bostirilmasligi mumkin; juda uzun tanlansa harakatlanuvchi to‘siqlarga javob kechikishi mumkin. Tadqiqotda bu muvozanat bo‘yicha taqqoslash yo‘q.

To‘siqdan qochish qarori qanday berilgan?

Birlashtirilgan masofa ma’lumoti transport vositasining yo‘nalishi va tezligini boshqarishda ishlatilgan. Biroq matnda qo‘llanilgan xavfsiz masofa chegaralari, to‘xtash masofasi, burilish burchagi, dvigatel tezliklari yoki yo‘l tanlash algoritmi tushuntirilmagan.

Shu sababli tadqiqot qanday to‘siqdan qochish mantiqidan foydalangani to‘liq ma’lum emas. Robot faqat to‘xtab yo‘nalishini o‘zgartirganmi, bo‘shliqlar orasidan mahalliy yo‘l tanlaganmi yoki oldindan belgilangan marshrutni tuzatganmi — buning uchun yetarli texnik tafsilot yo‘q.

Tajriba muhitlari qanday yaratilgan?

Uchta tajriba ssenariysi ishlatilgan:

Har bir tajriba 20 marta takrorlangani bildirilgan. Biroq bu har bir sensor konfiguratsiyasi va har bir ssenariy uchun alohida-alohida 20 takrorni anglatadimi yoki yo‘qmi, aniq emas. Shu sababli umumiy sinovlar sonini ishonchli hisoblab bo‘lmaydi.

Sinov yo‘lagining uzunligi va kengligi, to‘siqlarning o‘lchamlari, materiallari va joylashuvi, dinamik to‘siqlarning tezliklari, robotning boshlang‘ich va maqsad nuqtalari hamda har bir takrorlashda sharoitlar qanday bir xil saqlangani tushuntirilmagan.

To‘siqni aniqlash aniqligi qanday o‘zgargan?

Gibrid konfiguratsiya eng yuqori bildirilgan aniqlikni ta’minlagan. LiDAR bilan solishtirganda 4,8 foiz punkt, ultratovush konfiguratsiyasi bilan solishtirganda 13,1 foiz punkt o‘sish kuzatilgan.

Biroq “aniqlik” ko‘rsatkichi qanday hisoblangani ko‘rsatilmagan. Haqiqiy musbat, noto‘g‘ri musbat, haqiqiy manfiy va noto‘g‘ri manfiy sonlari berilmagan; aniqlanishi kerak bo‘lgan jami to‘siq hodisalari aniqlanmagan. Shu sababli 97,4 foiz qiymati qaysi surat va maxrajga asoslangani qayta hisoblab bo‘lmaydi.

Agar to‘siq bo‘lmagan hududlarning to‘g‘ri ravishda bo‘sh deb tanilishi aniqlik hisobiga kiritilgan bo‘lsa, yuqori aniqlik to‘siqlarni muvaffaqiyatli aniqlashdan boshqacha ma’noga ega bo‘lishi mumkin. Sezgirlik, xoslik, aniqlik yoki F1 skori taqdim etilmagani sababli xato turlarini alohida baholab bo‘lmaydi.

To‘qnashuv ko‘rsatkichlari qanday o‘zgargan?

Gibrid tizim eng past to‘qnashuv ko‘rsatkichini bergan. LiDARga nisbatan 3,5 foiz punkt, ultratovush tizimiga nisbatan 10,1 foiz punkt pasayish bildirilgan.

Biroq to‘qnashuv fizik tegish, xavfsizlik masofasini buzish yoki marshrutni muvaffaqiyatsiz yakunlash sifatida ta’riflanganmi, tushuntirilmagan. Har bir konfiguratsiya uchun jami nechta to‘qnashuv sodir bo‘lgani ham berilmagan.

1,7 foiz qiymati tizim to‘qnashuvsiz yoki xavfsizlik nuqtai nazaridan tasdiqlangan degani emas. Odamlar yoki qimmat uskunalar mavjud muhitda past, ammo nol bo‘lmagan to‘qnashuv darajasi qabul qilib bo‘lmas bo‘lishi mumkin.

Javob berish vaqtlari qanday taqqoslangan?

Eng tez natija faqat LiDAR ishlatilgan konfiguratsiyaga tegishli. Gibrid tizim LiDARdan 7 millisekund sekinroq, ultratovush tizimidan esa 18 millisekund tezroqdir.

Shuning uchun gibrid tizim barcha bir sensorli yondashuvlarga nisbatan javob vaqtini yaxshilagan deb aytib bo‘lmaydi. Aniqroq ifoda shuki, sensorlarni birlashtirish LiDARga nisbatan kichik hisoblash kechikishini yuzaga keltirgan bo‘lsa-da, bildirilgan aniqlik va to‘qnashuv natijalarini yaxshilagan.

Javob vaqti sensor o‘lchovidan qaror chiqarishgacha yoki to‘siq aniqlangandan motor buyrug‘igacha o‘lchanganmi, ko‘rsatilmagan. Robot tezligi va tormoz masofasi berilmagani uchun 102 millisekundning fizik xavfsizlik uchun yetarliligini baholab bo‘lmaydi.

Navigatsiya samaradorligi qanday baholangan?

Tadqiqotchi gibrid tizimda quyidagi sifat jihatidagi yaxshilanishlar kuzatilganini bildirgan:

• Kamroq keskin burilish
• Kamroq marshrut og‘ishi
• To‘siqlardan ma’qulroq masofa
• Tartibliroq yo‘l tanlash

Biroq yo‘l uzunligi, vazifa davomiyligi, energiya sarfi, burilishlar soni, yo‘l egriligi yoki maqsadga yetib borish darajasi kabi sonli navigatsiya ko‘rsatkichlari berilmagan. Shu sababli “silliqroq marshrut” natijasi vizual yoki subyektiv kuzatuvga asoslangandek ko‘rinadi.

Tadqiqot natijalari nimani qo‘llab-quvvatlaydi?

• Tekshirilgan tajriba tuzilmasida gibrid tizim bildirilgan to‘siq aniqlash aniqligida ikki bir sensorli konfiguratsiyadan yuqoriroq natija bergan.
• Gibrid konfiguratsiyada bildirilgan to‘qnashuv ko‘rsatkichi LiDAR va ultratovush konfiguratsiyalariga qaraganda pastroqdir.
• Sensorlarni birlashtirish faqat LiDAR ishlatilishiga nisbatan 7 millisekund qo‘shimcha javob vaqtini hosil qilgan.
• LiDARning keng maydon o‘lchovi bilan ultratovush sensorlarining yaqin masofa o‘lchovidan bir xil robot platformasida birgalikda foydalanish mumkinligi ko‘rsatilgan.
• Arduino Mega va Raspberry Pi asosidagi prototipda ma’lumot darajasida sensorlarni birlashtirish amalga oshirilgan.

Tadqiqot nimani isbotlamaydi?

• Gibrid tizim barcha robot turlarida 97,4 foiz aniqlik ta’minlashini isbotlamaydi.
• Tizim ochiq havoda, yomg‘irda, tumanli yoki changli muhitlarda muvaffaqiyatli ishlashini ko‘rsatmaydi.
• Shisha, oyna, qora sirt, yumshoq mato yoki qiya obyektlardagi unumdorligini ko‘rsatmaydi.
• Natijalar statistik jihatdan ahamiyatli ekanini isbotlamaydi.
• Sensorlarni birlashtirish LiDARga nisbatan tezroq javob berishini ko‘rsatmaydi.
• Tizim xarajat jihatidan samarali ekanini xarajat tahlili bilan isbotlamaydi.
• Odamlar bilan birgalikda foydalaniladigan sanoat muhitida xavfsizlik standartiga javob berishini ko‘rsatmaydi.
• Sensor nosozligi holatida tizim xavfsiz holatga o‘tishini isbotlamaydi.
• Dinamik to‘siqlarning tezligini yoki kelajakdagi harakatini bashorat qilishini ko‘rsatmaydi.
• Robot xaritalash, lokalizatsiya yoki to‘liq miqyosli SLAM bajarayotganini isbotlamaydi.

Tadqiqotning muhim hisobot muammolari nimalar?

• Qurilma komponentlarining marka va modellari berilmagan.
• Sensorlarning o‘rnatish burchaklari, balandliklari va aniq joylashuvi ko‘rsatilmagan.
• Elektr ulanishi yoki tizim arxitekturasi chizmasi mavjud emas.
• Dasturiy ta’minot, dasturlash tili va foydalanilgan kutubxonalar tushuntirilmagan.
• Sensor namuna olish tezliklari va vaqtni sinxronlashtirish usuli berilmagan.
• Dinamik ishonch og‘irliklarini hisoblash usuli yo‘q.
• Harakatlanuvchi o‘rtacha filtrning oyna kattaligi ko‘rsatilmagan.
• To‘siq aniqlash aniqligining ta’rifi va chalkashlik matritsasi taqdim etilmagan.
• To‘qnashuv hodisasi qanday ta’riflangani ko‘rsatilmagan.
• O‘rtacha natijalarning standart og‘ishlari va ishonch oraliqlari yo‘q.
• Statistik taqqoslash testi qo‘llanmagan.
• Xom ma’lumotlar, kod yoki tajriba videolari ulashilmagan.
• Manbalar ro‘yxatida takrorlangan va mavzuga aloqasiz yozuvlar mavjud.

Tadqiqotning usuli va natijalari

Tajriba dizaynining texnik xulosasi

Sonli natijalarni birgalikda baholash

Gibrid tizim bilan LiDAR o‘rtasidagi farq

Gibrid tizim bilan ultratovush tuzilmasi o‘rtasidagi farq

Natijalarning ishonchliligini oshirish uchun zarur tajribalar

Tadqiqot taklif qilgan tizimni kuchliroq baholash uchun shu manba doirasida quyidagi tasdiqlash bosqichlari zarur:

• Har bir ssenariy va konfiguratsiya uchun jami sinov va hodisalar sonini tushuntirish
• To‘g‘ri va noto‘g‘ri aniqlashlarni alohida hisobot qilish
• O‘rtacha qiymat, standart og‘ish va ishonch oraliqlarini berish
• Robot tezligi va to‘xtash masofasi o‘zgarganda unumdorlikni o‘lchash
• Shisha, metall, mato, qora sirt va notekis shaklli obyektlar bilan alohida sinovlar
• Ultratovush sensorlari orasidagi o‘zaro xalaqitni o‘lchash
• LiDAR yoki ultratovush sensori vaqtincha o‘chirilganda xatoga chidamlilikni sinash
• Ochiq havo, tuman, chang va yog‘in sharoitida ishlash
• Energiya sarfi va qurilma narxini taqqoslash
• Boshqa robot va mustaqil sinov muhitida tashqi tasdiqlash

Qo‘llash nuqtai nazaridan ehtiyotkor baholash

Tadqiqot arzon robot platformasida LiDAR va ultratovush sensorlarini texnik jihatdan birlashtirish mumkinligini va tekshirilgan sharoitlarda bir sensorli tuzilmalarga nisbatan yuqoriroq bildirilgan aniqlash aniqligini ta’minlaganini ko‘rsatadi.

Bunga qaramay, tizim hali xavfsizlik-kritik mahsulot sifatida baholanmasligi kerak. Sensorlarni birlashtirish algoritmining tafsilotlari, nosozlikni boshqarish, real vaqt dasturiy ta’minotining ishonchliligi va fizik tormozlash xatti-harakati berilmagan. Shu sababli tadqiqot mahsulotni tasdiqlashdan ko‘ra erta bosqichdagi prototip va konsepsiya isboti xususiyatiga ega.

Manba va usul eslatmasi

Tadqiqotning to‘liq asl nomi: Design and Implementation of a Hybrid LiDAR–Ultrasonic Sensor System for Enhanced Obstacle Avoidance in Robot Cars

Muallif: Ben Lauren.

Mualliflar tartibi: Tadqiqot bitta muallif tomonidan yozilgan.

Teng hissa ma’lumoti: Boshqa muallif yoki teng hissa bayonoti mavjud emas.

Mas’ul muallif: SSRN yozuvida Ben Lauren aloqa muallifi sifatida ko‘rsatilgan. Yuklangan asosiy matnda alohida mas’ul muallif belgisi yoki elektron pochta manzili mavjud emas.

Muassasa: Yuklangan asosiy matnda institutsional mansublik ko‘rsatilmagan. Rasmiy SSRN yozuvida Ladoke Akintola University of Technology, Ogbomoso, Nigeriya ma’lumoti mavjud.

Matnda ko‘rsatilgan sana: 15 May 2026.

SSRN yuklash sanasi: 1 July 2026.

DOI:10.2139/ssrn.6898019

Nashr platformasi: SSRN.

Rasmiy manba havolasi:SSRN tadqiqot sahifasi

Manba turi: Qurilma prototipi va taqqoslovchi robototexnika tajribasi; preprint.

Taqriz holati: Tadqiqot taqrizdan o‘tmagan.

Jurnal: Taqrizli jurnalga qabul qilingani yoki yakuniy nashr ma’lumoti mavjud emas.

Nashriyot: Yakuniy taqrizli nashr uchun nashriyot ma’lumoti mavjud emas.

Moliyalashtirish: Yuklangan matnda moliyalashtirish ma’lumoti mavjud emas.

Manfaatlar to‘qnashuvi: Yuklangan matnda manfaatlar to‘qnashuvi bayonoti mavjud emas.

Ma’lumotlarga kirish: Xom tajriba ma’lumotlari uchun kirish havolasi berilmagan.

Kodga kirish: Sensorlarni birlashtirish yoki robot boshqaruv kodi ulashilmagan.

Etik yoki xavfsizlik tasdig‘i: Matnda etika qo‘mitasi, laboratoriya xavfsizligi baholashi yoki mahsulot xavfsizligi sertifikatsiyasi ma’lumoti mavjud emas.

Ushbu turkcha izoh faqat yuklangan 11 sahifalik tadqiqotda bildirilgan tizim tuzilmasi, tajriba usuli va natijalarga asoslanib tayyorlangan. Tadqiqotda bo‘lmagan sensor xususiyatlari, algoritm tafsilotlari, tajriba natijalari yoki xavfsizlik da’volari qo‘shilmagan. Tashqi manbalardan faqat nom, muallif, muassasa, sana, SSRN yozuvi va preprint holatini bibliografik tekshirish maqsadida foydalanilgan.

Tadqiqotdagi aniqlik va to‘qnashuv ko‘rsatkichlari noaniqlik o‘lchovisiz taqdim etilgan. Shu sababli sonli farqlarning takrorlanuvchanligi, statistik ahamiyati va real dunyo sharoitlariga umumlashtirilishi hali ko‘rsatilmagan.

Manbalar ro‘yxatida bir xil ultratovush sensor tadqiqotining ikki marta keltirilishi va robototexnik sensor birlashtirish bilan bevosita bog‘liq ko‘rinmaydigan moliyaviy texnologiya manbasining mavjudligi bibliografik tahrirni talab qiladi. Bu muammolar asosiy tajriba natijalarini avtomatik ravishda haqiqiy emas qilmaydi; biroq taqrizdan oldingi matnni diqqat bilan tekshirish kerakligini ko‘rsatadi.