Ushbu tadqiqot elektr transport vositalari va dengiz harakatlantirish tizimlarida qo‘llaniladigan doimiy magnitli sinxron motorlarning rotor holatini mexanik holat sensori bo‘lmasdan baholash maqsadida moslashuvchan to‘liq tartibli sirpanish rejimli kuzatuvchini ishlab chiqadi. An’anaviy sirpanish rejimli kuzatuvchilarda teskari elektromotor kuchning bevosita uzlukli sirpanish rejimi chiqishidan olinishi yuqori chastotali chatteringni keltirib chiqaradi; ushbu shovqinni bostirish uchun qo‘llaniladigan past chastotali filtr esa faza kechikishiga va rotor holati xatosiga olib keladi. Taklif etilgan usulda stator toklar va teskari EMK bir xil kuzatuvchi holat vektorining qismlariga aylantirilgan, teskari EMK uchun alohida dinamik model va qayta aloqa tuzatish mexanizmi yaratilgan, an’anaviy ishora funksiyasi o‘rniga silliq S-shaklli funksiya qo‘llanilgan hamda sirpanish rejimi kuchaytirish koeffitsiyenti va chegara qatlami motor tezligiga qarab moslashtirilgan.

Simulyatsiyada 500 rpm da an’anaviy SMO teskari EMK umumiy garmonik buzilishi %46,73 bo‘lgan bo‘lsa, to‘liq tartibli SMO da %15,88 ga, moslashuvchan to‘liq tartibli SMO da esa %0,78 ga kamaygan. 1500 rpm da xuddi shu qiymatlar mos ravishda %16,82, %5,03 va %0,28 sifatida berilgan. Fizik tajribalarda ham moslashuvchan usul 500 rpm va 1500 rpm da rotor holatini baholash xatosini taxminan 0,02 rad darajasida ushlab turgan. Dinamik tezlik o‘zgarishlarida taxminan 0,02 rad, keskin yuk o‘zgarishlarida esa ko‘pi bilan 0,05 rad xato qayd etilgan. Natijalar taklif etilgan kuzatuvchi o‘rganilgan tajriba qurilmasida an’anaviy SMO ga nisbatan teskari EMK va rotor holati bahosini sezilarli yaxshilaganini ko‘rsatadi.

Turkiya nuqtayi nazaridan tadqiqot elektr transport vositalari e-o‘qlari, tortish motorlari, elektr dengiz transport vositalari, mudofaa va sanoat servo tizimlarida encoder yoki resolverga qaramlikni kamaytirishi mumkin bo‘lgan sensorsiz drayv arxitekturalari uchun ahamiyatlidir. Biroq tadqiqot natijalari muayyan 2,3 kW PMSM, 311 V DC shina, 10 kHz boshqaruv chastotasi va laboratoriya tajriba sharoitlariga tegishlidir. Turkiyadagi yuqoriroq quvvatli tortish motorlari, boshqa inverterlar, harorat diapazonlari yoki haqiqiy transport vositasi yuk profillari uchun parametrlar va kuzatuvchi kuchaytirish koeffitsiyentlari qayta tasdiqlanishi kerak; ushbu tadqiqotdan to‘g‘ridan-to‘g‘ri seriyali ishlab chiqarishga tayyor avtomobil ishonchliligi xulosasi chiqarib bo‘lmaydi.

Nima uchun rotor holati sensori olib tashlanmoqchi?

Maydon bo‘yicha yo‘naltirilgan boshqaruvda, ya’ni FOC tuzilmasida, stator toklar rotorning magnit maydoni bilan yo‘nalgan aylanuvchi koordinata tizimiga o‘tkaziladi. Ushbu o‘zgartirish to‘g‘ri bajarilishi uchun rotorning elektr holatini bilish kerak. An’anaviy tizimlarda bu ma’lumot encoder yoki resolver kabi jismoniy sensorlardan olinadi.

Biroq tadqiqotchilar yuqori harorat, namlik, chang, tebranish va elektromagnit shovqin ushbu sensorlar hamda ularga tegishli kabel/ulanish nuqtalarini harakatlantirish tizimida qo‘shimcha nosozlik manbaiga aylantirishi mumkinligini ta’kidlaydi. Sensorsiz boshqaruvdagi maqsad mavjud motor toki va kuchlanishlaridan rotor holatini matematik tarzda qayta tiklashdir.

PMSM ning teskari EMK si rotor holatini qanday o‘z ichiga oladi?

Statsionar α–β koordinata tizimidagi PMSM kuchlanish modeli manbada quyidagicha aniqlanadi:

\[ \begin{cases} u_{\alpha}=R_s i_{\alpha}+L_s\frac{di_{\alpha}}{dt}+e_{\alpha}\\ u_{\beta}=R_s i_{\beta}+L_s\frac{di_{\beta}}{dt}+e_{\beta} \end{cases} \]

Teskari elektromotor kuch komponentlari esa:

\[ \begin{cases} e_{\alpha}=-\omega_e\psi_f\sin\theta_e\\ e_{\beta}=\omega_e\psi_f\cos\theta_e \end{cases} \]

ko‘rinishidadir. Bu yerda \(\theta_e\) rotorning elektr holatini, \(\omega_e\) elektr burchak tezligini va \(\psi_f\) doimiy magnit oqim bog‘lanishini ifodalaydi. Shuning uchun \(e_\alpha\) va \(e_\beta\) aniq baholansa, rotor holatini qayta hisoblash mumkin bo‘ladi.

An’anaviy sirpanish rejimli kuzatuvchining asosiy muammosi nimada?

An’anaviy SMO faqat stator toklarini kuzatuvchi holat o‘zgaruvchilari sifatida ishlatadi. Tok baholash xatosi sirpanish yuzasi sifatida tanlanadi va boshqaruv chiqishi klassik ishora funksiyasi orqali hosil qilinadi:

\[ \begin{bmatrix} z_\alpha\\ z_\beta \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} k_{smo}\operatorname{sgn}(\Delta i_\alpha)\\ k_{smo}\operatorname{sgn}(\Delta i_\beta) \end{bmatrix} \]

Ideal sirpanish rejimida ushbu chiqish teskari EMK bahosiga aylanadi. Biroq sgn() funksiyasining uzlukli bo‘lishi real raqamli tizimlarda namunalash va hisoblash kechikishlari bilan birlashganda boshqaruv signalining sirpanish yuzasi atrofida tez oldinga–orqaga almashishiga sabab bo‘ladi. Bu hodisa sirpanish rejimli boshqaruvdagi chattering, ya’ni yuqori chastotali titrash sifatida ta’riflanadi.

6-rasmda bu muammo ayniqsa past tezlikda ko‘rinadi. An’anaviy SMO ning 500 rpm dagi teskari EMK to‘lqin shakli yaqqol yuqori chastotali komponentlarga ega va FFT natijasida THD %46,73 ga yetadi. 1500 rpm da teskari EMK amplitudasi kattalashgani uchun signal/shovqin nisbati yaxshilanadi va THD %16,82 gacha tushadi.

Past chastotali filtr nega muammoni to‘liq hal qilmaydi?

An’anaviy yondashuvda yuqori chastotali SMO chiqishi past chastotali filtrdan o‘tkaziladi:

\[ G_{LPF}(s)=\frac{\omega_c}{s+\omega_c} \]

Ammo filtr teskari EMK ning asosiy komponentida hosil qiladigan faza kechikishi:

\[ \Delta\theta_{LPF} = \arctan\left(\frac{\omega_e}{\omega_c}\right) \]

munosabati bo‘yicha tezlikka bog‘liq. Motor tezligi oshgan sari teskari EMK chastotasi ham oshadi, shuning uchun bir xil filtr kattaroq faza farqini yuzaga keltirishi mumkin. Tadqiqotchilar tajribasida an’anaviy SMO rotor holati xatosining 500 rpm da taxminan 0,23 rad bo‘lib, 1500 rpm da taxminan 0,65 rad gacha oshishi shu mexanizm bilan bog‘lanadi.

To‘liq tartibli SMO da nima o‘zgartirilgan?

Tadqiqotning asosiy g‘oyalaridan biri teskari EMK ni faqat sirpanish rejimi boshqaruv chiqishidan ajratib olish o‘rniga uni bevosita kuzatuvchi holatlaridan biriga aylantirishdir. Stator tok vektori \(i\) va teskari EMK vektori \(e\) birgalikda ishlatilib to‘rtinchi tartibli holat modeli hosil qilinadi:

\[ p \begin{bmatrix} i\\ e \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} A_{11} & A_{12}\\ 0 & A_{22} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} i\\ e \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} B_1\\ 0 \end{bmatrix}u \]

Kuzatuvchi tomonida esa:

\[ p \begin{bmatrix} \hat i\\ \hat e \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \hat A_{11} & A_{12}\\ 0 & \hat A_{22} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \hat i\\ \hat e \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} B_1\\ 0 \end{bmatrix}u - \frac{1}{L_s}K\,\operatorname{sgn}(\Delta i) \]

qo‘llaniladi. Shu tariqa teskari EMK o‘zining dinamik bahosi bilan sirpanish rejimi qayta aloqa tuzatishining kombinatsiyasidan olinadi.

Manba tadqiqotining 3-rasmidagi blok sxema ushbu arxitekturani aniq ko‘rsatadi: tok kuzatuvchisi, sirpanish rejimli boshqaruv qonuni va qayta aloqa kuchaytirish matritsasi bitta kuzatuvchi ichida birlashtiriladi. An’anaviy tuzilmadan farqli ravishda teskari EMK chiqishidan keyin alohida past chastotali filtr mavjud emas.

Barqarorlik qanday ko‘rib chiqilgan?

Tadqiqotchilar kuzatuvchi xato dinamikasi uchun Lyapunovga asoslangan barqarorlik tahlilini taqdim etadi. Qo‘llanilgan musbat aniqlangan nomzod funksiya:

\[ V= \frac{1}{2} \left[ \Delta i_\alpha^2+ \Delta i_\beta^2+ \frac{1}{L_s} \left( \Delta e_\alpha^2+ \Delta e_\beta^2 \right) \right] \]

ko‘rinishidadir. Tadqiqot mos \(k>0\) va \(m>0\) qayta aloqa kuchaytirishlari ostida \(\dot V\leq0\) natijasiga kelib, xato tizimining asimptotik barqarorligini ifodalaydi.

Sirpanish yuzasiga yetilgandan so‘ng teskari EMK xato dinamikasi uchun olingan xarakteristik ildizlar:

\[ s_{1,2} = \frac{-m/k \pm j\hat{\omega}_eL_s}{L_s} \]

ko‘rinishidadir. \(m\) va \(k\) musbat bo‘lganda haqiqiy qism manfiy bo‘ladi; manba ushbu natijani kuzatuvchi xato dinamikasining chap yarim tekislikda joylashganining ko‘rsatkichi sifatida ishlatadi.

S-shaklli funksiya nega qo‘shilgan?

To‘liq tartibli tuzilmaga qaramay uzlukli sgn() boshqaruv qonuni qo‘llanganda chattering butunlay yo‘qolmaydi. Shu sababli tadqiqotchilar giperbolik tangensga o‘xshash, uzluksiz S-shaklli funksiyani aniqlagan:

\[ F(x) = \frac{2}{1+e^{-\sigma x}}-1 \]

Funksiya toq, uzluksiz va differensiallanuvchi bo‘lib, \(x\rightarrow-\infty\) uchun −1 ga, \(x\rightarrow+\infty\) uchun +1 ga yaqinlashadi. Manbadagi 4-rasm klassik ishora funksiyasi, to‘yinish funksiyasi va sigmoid/S-shaklli funksiyalarning o‘tish xatti-harakatlarini taqqoslaydi.

\(\sigma\) oshirilganda o‘tish sohasi torayadi; kichikroq qiymatlarda o‘tish silliqlashadi. Shu sababli \(\sigma\) kuzatuvchining chegara qatlami hamda chattering–robustlik muvozanati bilan bevosita bog‘liq.

Nega doimiy kuchaytirish o‘rniga tezlikka bog‘liq kuchaytirish qo‘llanilgan?

Tadqiqotda boshqaruv chastotasi 10 kHz bo‘lib doimiydir. Motor tezligi oshganda bir xil elektr burchagi davomida mavjud bo‘lgan kommutatsiya va hisoblash qadamlarining soni kamayadi; aksincha, past tezlikda ortiqcha yuqori doimiy sirpanish rejimi kuchaytirishi kichik teskari EMK signaliga nisbatan haddan tashqari kuchli boshqaruv ta’sirini yaratishi mumkin.

Shu sababli tadqiqotchilar ham chegara qatlami qalinligini, ham sirpanish rejimi kuchaytirishini tezlik referensiga bog‘lagan:

\[ \delta=k_\sigma|\omega_{eref}| \]

\[ \sigma= \frac{5.2933} {k_\sigma|\omega_{eref}|} \]

\[ m=k_1|\omega_{eref}| \]

\[ k=k_2|\omega_{eref}| \]

Tadqiqotda ishlatilgan koeffitsiyentlar:

• \(k_\sigma\): 0,01
• \(k_1\): 0,4
• \(k_2\): 0,2

deb berilgan. Bu qiymatlarning nazariy jihatdan yagona va universal optimal qiymatlar emasligi alohida muhim. Tadqiqotchilar koeffitsiyentlar turli tezlik va yuk sharoitlaridagi simulyatsiyalarni iterativ baholash orqali empirik tarzda sozlanganini ta’kidlaydi.

Tadqiqot qo‘llab-quvvatlaydigan asosiy natijalar

• Moslashuvchan to‘liq tartibli SMO tadqiqotda ko‘rib chiqilgan 500–1500 rpm sharoitlarida an’anaviy SMO ga nisbatan teskari EMK garmonik buzilishini sezilarli kamaytirgan.
• To‘liq tartibli kuzatuvchi tuzilmasi alohida past chastotali filtrdan foydalanishni bartaraf etib, manbadagi an’anaviy SMO natijalarida ko‘ringan faza kechikishini kamaytirgan.
• Tezlikka bog‘liq moslashuv ayniqsa 500 rpm dagi past teskari EMK amplitudasi sharoitida kuzatuvchi ish faoliyatini kuchaytirgan.
• Fizik tajribalarda taklif etilgan usul 500 va 1500 rpm da taxminan 0,02 rad rotor holati xatosi darajasini ko‘rsatgan.
• 500→1500→500 rpm tezlik o‘zgarishlarida rotor holati xatosi taxminan 0,02 rad darajasida ushlab turilgan.
• Yuk o‘tishlarida kuzatilgan eng katta rotor holati xatosi taxminan 0,05 rad bo‘lgan.

Tadqiqot ko‘rsatmagan natijalar

• Usulning nol tezlik va nolga juda yaqin past tezlik sohasidagi muvaffaqiyati tajribada ko‘rsatilmagan.
• Haqiqiy elektr avtomobil yoki dengiz transport vositasida uzoq muddatli dala tasdiqlashi bajarilmagan.
• Turli PMSM quvvatlari, boshqa inverter topologiyalari yoki boshqa kommutatsiya chastotalarida ayni sonli natijalar saqlanishi ko‘rsatilmagan.
• Moslashuv koeffitsiyentlari universal optimal parametrlar sifatida isbotlanmagan; manba ularning simulyatsiya orqali empirik sozlanganini bildiradi.
• Resolver/encoder barcha xavfsizlik funksiyalarida olib tashlanishi mumkinligi yoki tizim avtomobil funksional xavfsizlik talablariga javob berishi ko‘rsatilmagan.
• Tadqiqot harorat, magnit to‘yinish, inverter dead-time va keng ko‘lamli motor parametrlari noaniqliklarini alohida dala tajribalari bilan tizimli tarzda o‘rganmagan.

Tadqiqot usuli va natijalari

Tajriba motorining asosiy parametrlari

100 µs boshqaruv davri 10 kHz boshqaruv chastotasiga mos keladi. Simulyatsiyadagi uchta kuzatuvchi usuli bir xil boshqaruv chastotasida taqqoslangan.

Simulyatsiyada teskari EMK garmonik buzilishi

500 rpm da an’anaviy SMO dan to‘liq tartibli SMO ga o‘tilganda THD %46,73 dan %15,88 gacha kamaygan; manba buni %66,02 kamayish sifatida bergan. Tezlikka bog‘liq moslashuv qo‘shilganda qiymat %0,78 gacha tushgan va to‘liq tartibli SMO ga nisbatan %95,08 qo‘shimcha kamayish hisoblangan.

1500 rpm da an’anaviy tuzilma %16,82, to‘liq tartibli tuzilma %5,03 va moslashuvchan tuzilma %0,28 THD hosil qilgan. Manba moslashuvchan tuzilmaning shu tezlikdagi THD si to‘liq tartibli SMO ga nisbatan %94,43 kamayganini bildiradi.

Simulyatsiyadagi rotor holati xatolari

An’anaviy SMO ning rotor holati xatosi tezlik oshgani sari ortgan va 1500 rpm atrofida taxminan 0,59 rad qiymatiga yetgan.

To‘liq tartibli SMO da 500 rpm dagi xato taxminan ±0,1 rad chegarasida saqlangan, 1500 rpm da esa taxminan −0,05 rad darajasiga tushgan.

Moslashuvchan to‘liq tartibli tuzilmada 500 rpm dagi maksimal rotor holati xatosi taxminan 0,02 rad, 1500 rpm da ham taxminan 0,02 rad chegarasida berilgan.

Dinamik simulyatsiyada motor 500 rpm dan 1500 rpm gacha tezlashtirilganda taklif etilgan usulning maksimal rotor holati xatosi taxminan 0,08 rad bo‘lgan; tadqiqotchilar bu an’anaviy SMO dinamik xatosining %27,59 ini tashkil etishini bildirgan.

Tajriba platformasi qanday qurilgan?

Fizik tasdiqlashda MT1050 asosidagi Rapid Control Prototyping platformasi ishlatilgan. Manbadagi 13-rasmning yuqori qismidagi blok sxema tarmoq to‘g‘rilagichi, DC link, inverter, PMSM, magnit kukun tormozi, tok/kuchlanish namunalash zanjirlari, encoder, yuk boshqaruvi va MT1050 boshqaruv birligi orasidagi ulanishni ko‘rsatadi. Xuddi shu rasmning pastki qismidagi fotosurat real RCP shkafi va o‘lchash uskunalarini ko‘rsatadi.

Encoder tajriba davomida haqiqiy rotor holatini etalon sifatida aniqlash maqsadida ishlatiladi; taklif etilgan sensorsiz algoritm esa motor boshqaruvi uchun hisoblangan holatni hosil qiladi. Shuning uchun tajribada jismoniy encoder mavjudligi algoritmning sensorsiz baholash da’vosi bilan zid emas; encoder aniqlikni taqqoslash uchun etalon o‘lchov vazifasini bajaradi.

Tajribaviy rotor holati xatosi taqqoslanishi

500 rpm da an’anaviy SMO rotor holatida taxminan 0,23 rad kechikish hosil qilgan, to‘liq tartibli kuzatuvchida maksimal xato 0,10 rad gacha kamaygan. Manba buni %56,52 kamayish deb bergan. Moslashuvchan tuzilmada xato 0,02 rad gacha tushgan va to‘liq tartibli tuzilmaga nisbatan %80 kamayish bildirilgan.

1500 rpm da farq yanada yaqqol. An’anaviy SMO taxminan 0,65 rad xato hosil qilgan, to‘liq tartibli va moslashuvchan to‘liq tartibli kuzatuvchilarning ikkalasida ham rotor holati xatosi taxminan 0,02 rad darajasida bo‘lgan.

Tajribaviy teskari EMK natijalari

An’anaviy SMO tajribasida 500 rpm da teskari EMK amplitudasi taxminan 25 V bo‘lib, yuqori chastotali buzilish yaqqol. 1500 rpm da teskari EMK amplitudasi taxminan 68 V gacha oshadi, rotor holati faza xatosi esa 0,65 rad gacha chiqadi.

To‘liq tartibli SMO tajribalarida teskari EMK THD si an’anaviy SMO ga nisbatan 500 rpm da %30, 1500 rpm da %39 kamaygani bildirilgan.

Moslashuvchan to‘liq tartibli SMO ning fizik tajribasida teskari EMK THD si:

• 500 rpm: %0,85
• 1500 rpm: %0,85

deb bildirilgan. 500 rpm dagi garmonik tarkib to‘liq tartibli SMO ga nisbatan %94,62, 1500 rpm da esa %53,10 past deb hisoblangan.

Simulyatsiyadagi %0,78 va %0,28 qiymatlari bilan fizik tajribadagi %0,85 qiymatlari aralashtirilmasligi kerak; ular turli ma’lumot to‘plamlaridan olingan natijalardir.

Tezlik o‘zgarishida usul nima qildi?

17-rasmda motor 500 rpm dan 1500 rpm gacha tezlashtirilgan va keyin yana 500 rpm gacha tushirilgan. O‘lchangan rotor holati xatosi tezlanish va sekinlashish vaqtida taxminan 0,02 rad atrofida qolgan. Bu natija faqat doimiy tezlikdagi barqaror holat ishlashiga emas, balki ushbu muayyan tezlik rampasidagi kuzatish xatti-harakatiga ham tajribaviy dalil beradi.

Yuk o‘zgarishida usul nima qildi?

18-rasmda motor yuki o‘zgartirilgan. Yuk oshirilganda tezlik taxminan 23 rpm pasaygan; manba buni nominal tezlikning %1,53 i sifatida bergan. Yuk olib tashlanganda tezlik oshishi taxminan %3,00 bo‘lgan.

Ushbu yuk o‘tishlarida rotor holatini baholashdagi eng katta xato taxminan 0,05 rad sifatida o‘lchangan. Shunday qilib, usulning eng yaxshi 0,02 rad barqaror holat natijasi har bir dinamik o‘tishda aynan saqlanmagan, ammo ko‘rib chiqilgan yuk o‘tishida xato 0,05 rad darajasidan oshmagan.

Rasmlardan olinadigan muhim ilmiy xulosa

6-rasmdan 10-rasmgacha bo‘lgan vizual rivojlanish usulning asosiy hissasini aniq ko‘rsatadi. An’anaviy SMO ning teskari EMK signali ayniqsa 500 rpm da qalin va shovqinli tasma ko‘rinishida bo‘lsa, to‘liq tartibli usulda sinusoidal tuzilma aniqroq bo‘ladi, moslashuvchan to‘liq tartibli usulda esa to‘lqin shakli ancha toza ko‘rinadi.

Xuddi shuningdek 14–16-rasmlardagi haqiqiy ossillograf yozuvlarida rotor holati xatosi kanali an’anaviy SMO da sezilarli ofset ko‘rsatadi, yangi usulda esa nolga yaqin yuradi. Ushbu tasvirlar faqat bitta umumlashtirilgan xato metrikasiga emas, vaqt sohasidagi haqiqiy kuzatuvchi xatti-harakatiga ham taqqoslama dalil beradi.

Manbadagi e’tibor berilishi kerak bo‘lgan taqdimot tafsiloti

Tadqiqotning 15-sahifasidagi matn moslashuvchan to‘liq tartibli SMO natijalarini izohlar ekan, 11-rasm ni ushbu usulning rotor holati xatosi natijasi sifatida taqdim etadi; biroq tegishli rasm osti yozuvida “Rotor position observation results of the full-order SMO” iborasi mavjud. Mazmuni va atrofidagi bo‘lim tuzilmasi uning moslashuvchan to‘liq tartibli usul bo‘limida ekanini ko‘rsatadi. Verianla matnida ushbu manba ichidagi yorliqlash farqi jim tarzda tuzatilmagan, natijalar tegishli bo‘lim kontekstiga ko‘ra yetkazilgan.

Manba va usul eslatmasi

To‘liq original tadqiqot nomi: An Adaptive Full-Order Sliding-Mode Observer Based-Sensorless Control for Permanent Magnet Synchronous Propulsion Motors Drives

Mualliflar va tartibi: Shengqi Huang; Yuqing Huang; Le Wang; Lei Shi; Junwu Zhang.

Teng hissa/teng birinchi muallif: Manbada ko‘rsatilmagan.

Mas’ul muallif: Shengqi Huang.

Muassasa: Shanghai Marine Equipment Research Institute, Shanghai 200031, China.

Manba turi: Taqrizdan o‘tgan ilmiy maqola.

Jurnal: Vehicles.

Nashriyot: MDPI.

Jild / son / maqola raqami: 8 / 2 / 34.

DOI: 10.3390/vehicles8020034

Yuborilgan sana: 22 Noyabr 2025.

Qayta ko‘rib chiqilgan sana: 6 Yanvar 2026.

Qabul qilingan sana: 2 Fevral 2026.

Nashr qilingan sana: 7 Fevral 2026.

Rasmiy nashr havolasi: https://www.mdpi.com/2624-8921/8/2/34

DOI havolasi: https://doi.org/10.3390/vehicles8020034

Litsenziya: Creative Commons Attribution (CC BY).

Moliyalashtirish: Tadqiqotchilar ish tashqi moliyalashtirish olmaganini bildirgan.

Ma’lumotlarning mavjudligi: Tadqiqotda ma’lumotlar maqola ichida mavjudligi ko‘rsatilgan.

Manfaatlar to‘qnashuvi: Mualliflar manfaatlar to‘qnashuvi yo‘qligini bildirgan.

Muallif hissalari: Konseptuallashtirish Junwu Zhang va Shengqi Huang; usul Shengqi Huang; dasturiy ta’minot Lei Shi; tasdiqlash Shengqi Huang, Yuqing Huang va Lei Shi; formal tahlil Le Wang; tadqiqot Shengqi Huang; resurslar va ma’lumotlarni tartibga solish Shengqi Huang; dastlabki matn Shengqi Huang; ko‘rib chiqish va tahrirlash Shengqi Huang hamda Yuqing Huang; vizualizatsiya va loyiha boshqaruvi Shengqi Huang; maslahat Yuqing Huang; moliyalashtirishni jalb qilish Shengqi Huang sifatida ko‘rsatilgan.

Ilmiy mazmun chegarasi: Ushbu Verianla maqolasidagi matematik modellar, kuzatuvchi tuzilmasi, moslashuv funksiyalari, simulyatsiya qiymatlari, THD natijalari, rotor holati xatolari, motor parametrlari va tajriba natijalari faqat ko‘rib chiqilgan tadqiqotga asoslangan. Tashqi manba faqat bibliografik identifikatsiya va jurnalning nashr holatini tasdiqlash uchun ishlatilgan.

Asosiy uslubiy cheklovlar: Fizik tajribalar 2,3 kW yuzaga o‘rnatilgan PMSM va muayyan RCP/inverter qurilmasida bajarilgan. Tajribaviy taqqoslashning asosiy tezliklari 500 va 1500 rpm dir. Juda past/nol tezlik, boshqa motor quvvat sinflari va haqiqiy transport vositasi/dengiz muhitlarida uzoq muddatli dala tasdiqlashi ko‘rsatilmagan. Moslashuvchan koeffitsiyentlar simulyatsiyalar orqali empirik sozlangan va boshqa tizimlarga to‘g‘ridan-to‘g‘ri ko‘chiriladigan universal parametrlar sifatida taqdim etilmasligi kerak.

Manba ichidagi eslatma: Moslashuvchan kuzatuvchi bo‘limidagi 11-rasm osti yozuvida “full-order SMO” iborasi mavjud bo‘lsa-da, rasm joylashgan bo‘lim va atrofidagi izohlar moslashuvchan to‘liq tartibli SMO natijalarini muhokama qiladi. Ushbu manba ichidagi yorliqlash farqi saqlanib, izohlangan.