Ин таҳқиқот барои муайян кардани варианти мувофиқ аз миёни технологияҳои гуногуни зеҳни сунъӣ, ки метавонанд дар низоми идоракунии роботи мобилӣ истифода шаванд, усули қабули қарорро дар асоси муносибатҳои афзалияти номуайян таҳия мекунад. Усул чаҳор алтернатива — алгоритми генетикӣ, шабакаи нейронии сунъӣ, низоми экспертӣ ва идоракунии номуайянро — тибқи чандин меъёри арзёбӣ муқоиса карда, дараҷаҳои ғайриҳукмронии алтернативаҳоро ҳисоб мекунад. Дар ҳисобкунии намунавӣ барои низоми мобилии роботии обёрии “Fregat” дараҷаҳои ниҳоии ислоҳшудаи ғайриҳукмронӣ мутаносибан 0,4; 0,8; 0,5 ва 1,0 ба даст омадаанд ва x4, яъне алгоритми бар идоракунии номуайян асосёфта, ки арзиши баландтарин дорад, интихоб шудааст. Бо вуҷуди ин, таҳқиқот ба таври таҷрибавӣ нишон намедиҳад, ки ин интихоб дар озмоиши воқеии саҳроӣ нисбат ба се усули дигар дақиқии ҳаракат, самаранокии обёрӣ ё нишондиҳандаи энергетикии баландтар медиҳад; натиҷа ба интихоби математикӣ дар доираи матритсаҳои афзалияти номуайян ва муносибатҳои байни меъёрҳои дар таҳқиқот муайяншуда тааллуқ дорад.
Мушкилоти асосии модел ин аст, ки дар роботҳои мобилӣ як усули ягонаи зеҳни сунъӣ барои ҳар вазифа ба як андоза муносиб нест. Вазифаҳое чун коркарди додаҳои сенсорҳо, арзёбии муҳит, қабули қарор, банақшагирии ҳаракат ва истифодабарии техникӣ метавонанд талаботи гуногунро ба суръат, дақиқӣ, истифодаи захираҳо ва эътимоднокӣ ба вуҷуд оранд. Аз ин рӯ, муҳаққиқон пешниҳод мекунанд, ки технологияҳои номзад на аз рӯи як нишондиҳанда, балки ба таври бисёрмеъёрӣ тавассути муносибатҳои номуайяни аҳамият ва афзалият муқоиса карда шаванд.
Аз нигоҳи Туркия, ин таҳқиқот махсусан барои интихоби равиши идоракунӣ дар робототехникаи кишоварзӣ, обёрии автономӣ, кишоварзии дақиқ ва барномаҳои гуногуни саноатии роботҳои мобилӣ усули консептуалӣ пешниҳод мекунад. Бо вуҷуди ин, натиҷаҳо дар шароити саҳроии Туркия тасдиқ нашудаанд. Ҳангоми тағйир ёфтани сохтори хок, геометрияи замин, тақсимоти намӣ, инфрасохтори ҳаракат, сенсорҳо, сахтафзори ҳисоббарорӣ ва талаботи идоракунӣ, матритсаҳои афзалият ва дар натиҷа технологияи интихобшаванда бояд аз нав муайян карда шаванд.
Саволи асосии таҳқиқот чист?
Саволи асосии таҳқиқот ин аст, ки чӣ гуна метавон ба таври низомманд муайян кард, ки кадом технологияи зеҳни сунъӣ барои иҷрои вазифаҳо ва расмиёти муайян дар низоми идоракунии роботи мобилӣ бештар мувофиқ аст. Таҳқиқот ба ҷойи такя танҳо ба номҳои техникии усулҳои зеҳни сунъӣ ё як нишондиҳандаи ягонаи самаранокӣ, дараҷаҳои афзалияти онҳоро нисбат ба якдигар зери меъёрҳои гуногун истифода мебарад.
Қайд мешавад, ки функсияҳое чун ҷамъоварии додаҳои сенсорӣ аз муҳит, арзёбии вазъияти берунӣ, интихоби ҳадафи рафтор, таҳияи нақша барои расидан ба ҳадаф ва идоракунии ҳаракати роботҳои мобилӣ метавонанд аз равишҳои гуногуни зеҳни сунъӣ истифода баранд. Манбаъ усулҳое чун мантиқи номуайян, шабакаҳои нейронии сунъӣ, шабакаҳои нейро-номуайян, низомҳои масунияти сунъӣ, алгоритмҳои генетикӣ ва зеҳни тӯдаиро дар заминаи робототехникаи мобилӣ зикр мекунад.
Чаро равиши қарори номуайян истифода мешавад?
Асоси далели таҳқиқот ин аст, ки тамоми иттилооте, ки ба идоракунии роботи мобилӣ ворид мешавад, дақиқ ва миқдорӣ нест. Хусусан дар мисоли обёрии роботӣ, иттилооти дорои сохтори гуногун, ба монанди навъи растанӣ, шакли замин, суръати ҳаракати робот, намии хок, навъи хок ва шароити обу ҳаво бояд якҷоя арзёбӣ шаванд.
Аз ин рӯ, муҳаққиқон ба ҷойи танҳо муқоисаҳои классикии рақамӣ аз муносибатҳои афзалияти номуайян истифода мебаранд, ки то чӣ андоза нисбат ба ҳамдигар афзал дониста шудани алтернативаҳоро дар фосилаи [0,1] ифода мекунанд. Дар ин ҷо арзишҳои байни 0 ва 1 воҳиди ченаки физикӣ нестанд, балки дараҷаҳои афзалият ё узвият мебошанд, ки дар дохили модел муайян шудаанд.
Технологияҳои номзади зеҳни сунъӣ чӣ гуна муайян шудаанд?
Дар татбиқи “Fregat” маҷмӯи номзадҳои таҳқиқот:
\[ X=\{x_1,x_2,x_3,x_4\} \]
муайян шудааст.
| Алтернатива | Мувофиқи таҳқиқот |
|---|---|
| x1 | Усули асосёфта ба алгоритми генетикӣ |
| x2 | Татбиқи шабакаи нейронии сунъӣ |
| x3 | Низоми экспертӣ |
| x4 | Алгоритми асосёфта ба идоракунии номуайян |
Меъёрҳои арзёбӣ кадомҳоянд?
Меъёрҳо дар маҷмӯъ бо:
\[ Q=\{q_1,q_2,q_3,q_4\} \]
нишон дода мешаванд.
| Меъёр | Номи дар манбаъ овардашуда | Эзоҳи манбаъ |
|---|---|---|
| q1 | Accuracy — дақиқӣ | Матн ва Ҷадвали 1(a) мутобиқанд. |
| q2 | Problem solving speed — суръати ҳалли масъала | Матн ва Ҷадвали 1(a) мутобиқанд. |
| q3 | Resource usage/consumption — истифодаи захираҳо | Матн ва Ҷадвали 1(b) аз ҷиҳати маъно мутобиқанд. |
| q4 | Дар матн “accuracy of problem solving”; дар Ҷадвали 1(b) “Reliability” | Дар дохили манбаъ номувофиқии номгузорӣ вуҷуд дорад; дар ин ҷо як ном пинҳонӣ бартарӣ дода нашудааст. |
Аҳамияти меъёрҳо чӣ гуна ифода мешавад?
Дараҷаи аҳамияти меъёрҳо нисбат ба якдигар бо муносибати номуайян:
\[ \mu(q_i,q_j) \]
ифода мешавад. Матритсаи намунавии аҳамият дар таҳқиқот чунин аст:
| q1 | q2 | q3 | q4 | |
|---|---|---|---|---|
| q1 | 1 | 0,4 | 0,6 | 0 |
| q2 | 1 | 1 | 0,8 | 1 |
| q3 | 0,2 | 1 | 1 | 1 |
| q4 | 0,8 | 0 | 1 | 1 |
Ин матритса бо дараҷаҳои номуайян нишон медиҳад, ки меъёрҳо нисбат ба якдигар «ҳадди ақал то чӣ андоза муҳим» арзёбӣ шудаанд. Таҳқиқот ба таври муфассал шарҳ намедиҳад, ки ин дараҷаҳои рақамӣ чӣ гуна ба таври таҷрибавӣ ба даст омадаанд ё арзёбиҳои экспертӣ бо иштироки чанд нафар анҷом дода шудаанд; ин барои такроршавандагии усул маҳдудияти муҳим аст.
Алтернативаҳо чӣ гуна муқоиса мешаванд?
Барои ҳар меъёр дараҷаи афзалияти ҷуфтии алтернативаҳо бо муносибати:
\[ \varphi:X\times X\times Q\rightarrow[0,1] \]
муайян карда мешавад. Дар ин ҷо:
\[ \varphi(x_i,x_j,q_k) \]
дараҷаи афзалияти алтернативаи xi нисбат ба алтернативаи xj зери меъёри qk-ро ифода мекунад.
Дараҷаи алтернативаи ғайриҳукмрон чӣ гуна ҳисоб карда мешавад?
Муносибати якуми таҳқиқот зергурӯҳи номуайяни алтернативаҳои ғайриҳукмронро барои як меъёри муайян таъриф мекунад:
\[ \varphi^{nd}(x_i,q_k) = 1-\sup \left[ \varphi(x_j,x_i,q_k) - \varphi(x_i,x_j,q_k) \right] \tag{1} \]
Ҳадафи ин муносибат коҳиш додани дараҷаи ғайриҳукмронии вариантҳое мебошад, ки аз ҷониби алтернативаи дигар бо қувваи бештар бартар дониста мешаванд. Таҳқиқот формуларо маҳз дар ҳамин шакл меорад; ба формула ягон ислоҳ ё шарти иловагие, ки дар манбаъ нест, ворид карда нашудааст.
Муносибати аҳамияти меъёрҳо чӣ гуна муттаҳид мешавад?
Муносибати дуюм дараҷаҳои ғайриҳукмронии вобаста ба меъёрро бо муносибати номуайяни аҳамияти меъёрҳо муттаҳид мекунад:
\[ \eta(x_j,x_i) = \sup \min \left\{ \varphi^{nd}(x_i,q_k), \varphi^{nd}(x_j,q_l), \mu(q_k,q_l) \right\} \tag{2} \]
Ин қадам ҳадаф дорад, ки ба ҷойи як меъёри ягона, муносибатҳои байни ҳамаи меъёрҳоро ба сохтори қарор ворид кунад.
Дараҷаи умумии ғайриҳукмронӣ
Муносибати сеюми таҳқиқот:
\[ \eta^{nd}(x_i) = 1-\sup \left[ \eta(x_j,x_i)-\eta(x_i,x_j) \right] \tag{3} \]
чунин аст. Сипас дар манбаъ муносибати чорум:
\[ \eta^{nd}(x_i) = \min \left\{ \eta^{nd}(x_i), \eta(x_i,x_j) \right\} \tag{4} \]
оварда мешавад. Дар муносибати чорум чӣ гуна интихоб шудани индекси j дар матн алоҳида шарҳ дода нашудааст; аз ин рӯ, дар ин ҷо тафсири математикии дар манбаъ набуда илова нашудааст.
Ҷадвали 1(a): муносибатҳои афзалият барои дақиқӣ ва суръати ҳалли масъала
| Алтернатива | Дақиқӣ q1 | Суръати ҳалли масъала q2 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| x1 | x2 | x3 | x4 | x1 | x2 | x3 | x4 | |
| x1 | 1 | 0,8 | 1 | 0 | 1 | 0,1 | 0,5 | 0,3 |
| x2 | 0 | 1 | 0,2 | 1 | 0,8 | 1 | 0,8 | 0,8 |
| x3 | 0 | 0,8 | 1 | 0 | 0,5 | 0,3 | 1 | 0 |
| x4 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0,8 | 0 | 0 | 1 |
Ҷадвали 1(b): муносибатҳои афзалият барои истифодаи захираҳо ва меъёри q4
Манбаъ q4-ро дар Ҷадвали 1(b) “Reliability” меномад; ҳамин меъёр пештар дар матн ҳамчун “accuracy of problem solving” муайян шудааст.
| Алтернатива | Истифодаи захираҳо q3 | Reliability q4 — сарлавҳаи ҷадвали манбаъ | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| x1 | x2 | x3 | x4 | x1 | x2 | x3 | x4 | |
| x1 | 1 | 0 | 0,8 | 0,8 | 1 | 1 | 0,9 | 0 |
| x2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 |
| x3 | 0,1 | 0 | 1 | 0,4 | 0,4 | 0 | 1 | 0 |
| x4 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
Дар натиҷаи ҳисобкунӣ кадом усул интихоб мешавад?
Арзишҳои ғайриҳукмронӣ, ки бо истифода аз муносибати якум дар сатҳи меъёрҳо ба даст омадаанд, дар таҳқиқот чунин оварда шудаанд:
| Меъёр | x1 | x2 | x3 | x4 |
|---|---|---|---|---|
| q1 | 1 | 0,2 | 0 | 0 |
| q2 | 0,3 | 1 | 0,5 | 0,2 |
| q3 | 0 | 0 | 0,3 | 1 |
| q4 | 1 | 0 | 0 | 0 |
Дараҷаҳои умумии ғайриҳукмронӣ пас аз муносибати сеюм:
| Алтернатива | ηnd(xi) — пас аз муносибати (3) |
|---|---|
| x1 | 0,4 |
| x2 | 0,8 |
| x3 | 1,0 |
| x4 | 1,0 |
Пас аз ислоҳи ниҳоӣ бо муносибати чорум:
| Алтернатива | ηnd(xi)-и ниҳоӣ | Технология |
|---|---|---|
| x1 | 0,4 | Алгоритми генетикӣ |
| x2 | 0,8 | Шабакаи нейронии сунъӣ |
| x3 | 0,5 | Низоми экспертӣ |
| x4 | 1,0 | Идоракунии номуайян |
Дар натиҷа таҳқиқот дар доираи сохтори афзалияти муайяншуда x4 — алгоритми бар идоракунии номуайян асосёфтаро ҳамчун варианти дорои баландтарин дараҷаи ғайриҳукмронӣ муайян мекунад.
Он ба низоми роботии обёрии “Fregat” чӣ гуна татбиқ мешавад?
Дар таҳқиқот усул барои интихоби технологияи зеҳни сунъие истифода мешавад, ки дар идоракунӣ ва истифодабарии техникии низоми мобилии роботии обёрии “Fregat” ба кор меравад. Муҳаққиқон қайд мекунанд, ки номуайянии раванди обёрӣ бо дақиқӣ ва нопуррагии иттилооти ибтидоӣ, ба монанди контури замин, суръати ҳаракати робот дар саҳро ва намии хок, вобаста аст.
Дар қисми натиҷаҳои манбаъ гуфта мешавад, ки модели математикӣ барои тавсифи раванди обёрӣ таҳия шудааст. Бо вуҷуди ин, матни нашршуда динамикаи обёриро дар бахши алоҳидаи тасдиқ бо муодилаҳои муфассали физикӣ, додаҳои сенсорҳо ё натиҷаҳои озмоиши саҳроӣ нишон намедиҳад. Мазмуни муфассали рақамии таҳқиқот асосан ба муносибатҳои афзалияти номуайян, ки барои интихоби технологияи зеҳни сунъӣ истифода шудаанд, тамаркуз мекунад.
Ҷиҳати қавии таҳқиқот чист?
Ҷиҳати асосии қавии таҳқиқот кӯшиш барои он аст, ки интихоби технологияи зеҳни сунъӣ танҳо ба маъруфияти як усул ё як меъёр вобаста карда нашавад, балки аҳамияти меъёрҳои гуногун ва афзалиятҳои ҷуфтии байни алтернативаҳо ба як сохтори ягонаи қарор ворид карда шаванд. Илова бар ин, усул дар маҷмӯи намунавии номзадҳо бо матритсаҳои рақамӣ ва ҳисобҳои мобайнӣ нишон дода шудааст.
Маҳдудиятҳои асосии таҳқиқот кадомҳоянд?
- Ба таври муфассал шарҳ дода нашудааст, ки арзишҳои рақамӣ дар матритсаҳои афзалият тавассути кадом озмоиш, ҳайати экспертӣ ё раванди ченкунӣ ташаккул ёфтаанд.
- Озмоиши саҳроӣ ё benchmark-и муқоисавие пешниҳод нашудааст, ки нишон диҳад усули интихобшудаи идоракунии номуайян дар роботи воқеӣ нисбат ба се усули дигар беҳтар кор мекунад.
- Тасдиқ бо метрикаҳои физикии самаранокӣ, аз қабили масрафи энергия, дақиқии обёрӣ, хатои масир, вақти коркард ё таъхири идоракунии вақти воқеӣ дода нашудааст.
- Номи меъёри q4 байни матн ва Ҷадвали 1(b) номувофиқ аст.
- Ибораи “least preferred alternative” дар хулосаи кӯтоҳ бо интихоби “highest nondominant degree” дар алгоритми асосӣ ва қисми натиҷаҳо мухолиф аст.
- Бо вуҷуди мавҷуд будани истиноди [20] дар матн, рӯйхати манбаъҳо бо [1]–[10] маҳдуд аст.
- Тафсилоти татбиқи истифодаи индекс дар муносибати чорум дар матн ба қадри кофӣ шарҳ дода нашудааст.
Натиҷаҳое, ки таҳқиқот дастгирӣ мекунад
- Барои чаҳор алтернативаи зеҳни сунъӣ/идоракунӣ ҳисоби интихоби бисёрмеъёрӣ бо истифода аз муносибатҳои афзалияти номуайян сохта шудааст.
- Дар доираи матритсаҳои вурудии додашудаи таҳқиқот дараҷаҳои ниҳоии ғайриҳукмронӣ x1=0,4; x2=0,8; x3=0,5 ва x4=1,0 мебошанд.
- Дар доираи ин ҳисоб алтернативаи x4, ки ба идоракунии номуайян асос ёфтааст, интихоб шудааст.
- Усул дар заминаи низоми мобилии роботии обёрии “Fregat” намуна дода шудааст.
Натиҷаҳое, ки таҳқиқот исбот намекунад
- Исбот нашудааст, ки идоракунии номуайян барои ҳамаи роботҳои мобилӣ усули универсалии беҳтарини зеҳни сунъӣ мебошад.
- Арзиши x4=1,0 маънои %100 дақиқӣ ё %100 самаранокиро надорад.
- Таҳқиқот нишон намедиҳад, ки алгоритми генетикӣ, шабакаи нейронии сунъӣ ва низоми экспертӣ дар озмоишҳои воқеии саҳроӣ аз идоракунии номуайян бадтар мебошанд.
- Дар самаранокии обёрӣ, масрафи энергия ё дақиқии ҳаракати робот афзоиши муайяни фоизӣ гузориш нашудааст.
- Нишон дода нашудааст, ки ҳангоми истифодаи роботи дигар, вазнҳои дигари меъёрҳо ё матритсаҳои дигари афзалият ҳамон алтернатива интихоб мешавад.
Усул ва натиҷаҳои таҳқиқот
Хулосаи техникии ҷараёни усул
| Қадам | Амалиёт | Мувофиқи таҳқиқот |
|---|---|---|
| 1 | Муайян кардани технологияҳои номзад | X = {x1, x2, x3, x4} |
| 2 | Муайян кардани меъёрҳо | Q = {q1, q2, q3, q4} |
| 3 | Муайян кардани муносибати номуайяни аҳамияти меъёрҳо | μ(qi,qj) |
| 4 | Муайян кардани муносибатҳои номуайяни афзалияти байни алтернативаҳо барои ҳар меъёр | φ(xi,xj,qk) |
| 5 | Ҳисоб кардани зергурӯҳҳои ғайриҳукмронӣ дар сатҳи меъёрҳо | Муносибати (1) |
| 6 | Муттаҳид кардани муносибатҳои меъёрҳо | Муносибати (2) |
| 7 | Ҳисоб кардани дараҷаҳои умумии ғайриҳукмронӣ | Муносибати (3) |
| 8 | Татбиқи ислоҳи ниҳоӣ | Муносибати (4) |
| 9 | Интихоби алтернативаи дорои баландтарин дараҷаи ниҳоӣ | x4 = идоракунии номуайян |
Фарқи байни натиҷаи мобайнӣ ва натиҷаи ниҳоӣ
Пас аз муносибати (3), ҳам x3 ва ҳам x4 арзиши 1,0 мегиранд. Пас аз ислоҳ бо муносибати чорум x3 то 0,5 коҳиш меёбад, дар ҳоле ки x4 арзиши 1,0-ро нигоҳ медорад. Ҳамин тавр, интихоби ниҳоӣ танҳо x4 мешавад.
| Алтернатива | Пас аз муносибати (3) | Пас аз муносибати (4) |
|---|---|---|
| x1 | 0,4 | 0,4 |
| x2 | 0,8 | 0,8 |
| x3 | 1,0 | 0,5 |
| x4 | 1,0 | 1,0 |
Ин натиҷа бозёфти асосии миқдории таҳқиқот мебошад. Аммо ин арзишҳо натиҷаи математикии матритсаҳои афзалияти номуайяни дар оғоз муайяншуда мебошанд; онҳо нишондиҳандаҳои ченшудаи саҳроӣ нестанд.
Номувофиқиҳои дохили манбаъ
Ихтилофи хулоса–усул: Дар хулосаи кӯтоҳ ибораи “least preferred alternative” истифода мешавад, дар ҳоле ки қисмҳои усул ва натиҷаҳо алтернативаи дорои баландтарин дараҷаи ғайриҳукмрониро интихоб мекунанд. Азбаски дар мисоли рақамӣ низ x4=1,0 ҳамчун арзиши максималӣ интихоб шудааст, ҷараёни асосии усулии мақола ба қоидаи интихоби максимум асос меёбад. Ибораи хулоса пинҳонӣ ислоҳ нашуда, ихтилоф ошкоро сабт шудааст.
Номи меъёри q4: Дар шарҳи саҳифаи 130 q4 ҳамчун “accuracy of problem solving” муайян шудааст, дар ҳоле ки дар Ҷадвали 1(b) ҳамон q4 унвони “Reliability”-ро дорад. Манбаъ ин фарқро шарҳ намедиҳад.
Рақами манбаъ: Дар бахше, ки мисоли низоми обёрӣ баён шудааст, истиноди [20] мавҷуд аст; рӯйхати нашршудаи манбаъҳо бошад, байни [1]–[10] маҳдуд аст. Аз ин рӯ, мувофиқати библиографии истиноди [20]-ро аз ин версия муайян кардан мумкин нест.
Боқимондаи таҳрирӣ: Ибораи “I translate:” дар дохили матни нашршуда боқӣ мондааст. Ин ибора ба унсури усули илмӣ табдил дода нашуда ва ҳамчун аномалияи таҳрирӣ дар шакле, ки дар манбаъ мавҷуд аст, арзёбӣ шудааст.
Ҳадди тасдиқи усулӣ
Ҳисобҳои таҳқиқот аз матритсаҳои муносибатҳои номуайяни додашуда ба интихоби мушаххас мерасанд; аммо ин интихоб бо тасдиқи мустақили таҷрибавӣ дастгирӣ нашудааст. Аз ин рӯ, таҳқиқот намунаи коркардшудаи методологияи интихоби технологияи зеҳни сунъиро пешниҳод мекунад; озмоиши муқоисавии роботиро, ки бартарии мустақими самаранокии идоракунии номуайянро дар шароити воқеии саҳроӣ исбот кунад, пешниҳод намекунад.
Ёддошт оид ба манбаъ ва усул
Номи пурраи аслии таҳқиқот: Application of Artificial Intelligence Methods in the Control of Mobile Robots
Муаллифон: Aliyeva Aytan Amiraslan; Suleymanov Emil Qardashxan.
Тартиби муаллифон: Aliyeva Aytan Amiraslan муаллифи аввал ва Suleymanov Emil Qardashxan муаллифи дуюм аст. Дар манбаъ изҳороти ҳаммуаллифи аввал ё саҳми баробар мавҷуд нест.
Муассиса: Ҳар ду муаллиф бо мансубияти Department of Computer Engineering, Azerbaijan State Oil and Industry University, Republic of Azerbaijan оварда шудаанд.
Муаллифи масъул: Дар манбаъ муаллифи масъул ё нишонии электронии мукотиба ба таври ошкор нишон дода нашудааст.
Навъи манбаъ: Таҳқиқоти моделсозии математикӣ ва усули қабули қарор, ки дар маҷмӯаи маводи конфронс нашр шудааст.
Вазъи тақриз: Дар сиёсати расмии таҳририи платформаи Scientific Collection «InterConf+» гузаронидани арзёбии дохилӣ ва тақризи берунии дуҷонибаи нобино зикр шудааст.
Нашрия: Scientific Collection «InterConf+», No. 69(295), Modeling and Nanotechnology.
Конфронс: 9th International Scientific and Practical Conference “Concepts for the Development of Society’s Scientific Potential”, 19–20 майи 2026, Прага, Ҷумҳурии Чех.
Саҳифаҳо: 125–133.
ISSN: 2709-4685.
DOI:10.51582/interconf.19-20.05.2026.013
Сабти расмии нашр:Сабти мақолаи Scientific Collection «InterConf+»
Соли нашр: 2026.
Эзоҳи санаи нашр: Дар сабти расмии мақола ва сабти шумораи дахлдор санаҳои гуногуни нашр нишон дода шудаанд; ин фарқи библиографӣ дар ёддошти арзёбии пеш аз HTML зикр шудааст.
Иҷозатнома: Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0).
Маблағгузорӣ: Дар манбаъ изҳороти алоҳидаи маблағгузорӣ мавҷуд нест.
Дастрасии додаҳо: Дар манбаъ изҳороти алоҳидаи дастрасии додаҳо мавҷуд нест.
Бархӯрди манфиатҳо: Дар манбаъ изҳороти алоҳидаи бархӯрди манфиатҳо мавҷуд нест.
CRediT/саҳми муаллифон: Дар манбаъ изҳороти алоҳидаи CRediT ё саҳми муфассали муаллифон мавҷуд нест.
Усули илмӣ, матритсаҳо, муодилаҳо ва натиҷаҳои ин шарҳи Verianla танҳо ба таҳқиқоти нашршудаи Aliyeva ва Suleymanov асос ёфтаанд. Санҷиши беруна танҳо барои назорати ҳувияти библиографии нашр ва сиёсати тақриз истифода шудааст; аз берун ягон натиҷаи нави самаранокии робот, муқоисаи алгоритм ё додаи обёрӣ илова нашудааст.
Ҳадди асосии илмии таҳқиқот дар он аст, ки ҳарчанд модели афзалияти номуайян натиҷаи рақамии интихоб ба вуҷуд меорад, раванди ташаккули матритсаҳои афзалият ва самаранокии муқоисавии усули интихобшуда дар роботи воқеӣ бо тафсилоти кофии таҷрибавӣ тасдиқ нашудаанд. Аз ин рӯ, интихоби x4 бояд ҳамчун натиҷаи қарор, ки ба меъёрҳо ва сохтори афзалияти дар манбаъ додашуда вобаста аст, арзёбӣ шавад.
Шарҳ гузоред
Нишонии почтаи электронии шумо нашр намешавад. Майдонҳои ҳатмӣ бо * нишон дода шудаанд