Tədqiqatçılar uzun məsafəli koordinat hərəkətlərində elektrik xətti modullarına alternativ ola biləcək mövqeli pnevmatik aktuator hazırlayıblar. Sistem ştoksuz pnevmatik silindri, deşikli relslə birlikdə işləyən təmassız çoxfunksiyalı şırnaq sensorunu və xarici pnevmatik əyləcləmə qurğusunu vahid idarəetmə arxitekturasında birləşdirir. Fiziki sınaq qurğusunda 400 mm gedişli və 40 mm porşen diametrli silindrdən istifadə edilərkən, daha uzun gediş davranışı riyazi model vasitəsilə araşdırılıb. Eksperimental və hesablama yolu ilə alınmış yerdəyişmə, sürət və təzyiq nəticələri arasındakı maksimum fərqin %18-i aşmadığı bildirilib. Hesablama təcrübələrində 6 m gedişdə mövqeləndirmə xətası 25, 40 və 63 mm porşen diametrləri üçün müvafiq olaraq 150, 174 və 189 µm müəyyən edilib. Bununla belə, 6 m gediş nəticələri fiziki olaraq 6 m-lik qurğuda təsdiqlənməyib; uzun gediş asılılıqlarının gələcəkdə eksperimental şəkildə doğrulanmasının zəruriliyi tədqiqatın özündə qeyd olunur.

Hazırlanmış sistemin əsas ideyası aktuatoru bütün hərəkət boyunca çox aşağı sürətlə idarə etmək əvəzinə, sürətli hərəkət, idarə olunan yavaşıma, aşağı mövqeləndirmə sürəti və mexaniki/pnevmatik kilidləməni ardıcıl şəkildə tətbiq etməkdir. Deşikli rels üzərindən yaranan təzyiq impulsları proqramlaşdırıla bilən nəzarətçi tərəfindən sayılaraq cari mövqe müəyyən edilir. Hədəf nöqtəyə yaxınlaşdıqda axın məhdudlaşdırılır, sürət təxminən 0,025 m/s səviyyəsinə endirilir və sonra xarici əyləc qurğusu daşıyıcını sabitləşdirir.

Tədqiqatın nəticələri yükün, dayanma koordinatının, gediş uzunluğunun və porşen diametrinin mövqeləndirmə xətasına təsir etdiyini göstərir. Məsələn, hesablama nəticələrində 40 mm porşen diametri üçün xəta 1 m gedişdə 79 µm, 3 m-də 102 µm və 6 m-də 174 µm-ə yüksəlir. Tədqiqatçıların texniki-iqtisadi qiymətləndirməsində pnevmatik həllin ilkin investisiya, texniki xidmət və on illik istismar xərclərində müəyyən üstünlüklər verə biləcəyi bildirilsə də, elektrik enerjisi istehlakının elektrik aktuatoru ilə müqayisədə təxminən üç dəfə yüksək olduğu da qeyd edilir. Beləliklə, tədqiqat sadəcə “pnevmatika daha ucuzdur” nəticəsinə gəlmir; enerji, texniki xidmət və avadanlıq xərcləri arasında kompromis ortaya qoyur.

Türkiyə baxımından qiymətləndirmə: Tədqiqat Türkiyədə aparılmayıb və verilmiş xərclər ilə istismar şəraiti Türkiyəyə birbaşa tətbiq edilə bilməz. Bununla belə, uzun hərəkətli koordinat masaları, avtomatik anbar qurğuları, emal mərkəzləri və oxşar sənaye avtomatlaşdırma sistemləri baxımından araşdırıla biləcək mühəndislik yanaşması təqdim edir. Türkiyədə mümkün tətbiqlər üçün sıxılmış hava istehsalının dəyəri, texniki xidmət infrastrukturu, hədəf gediş və yük profili, istifadə olunacaq avadanlığın əlçatanlığı və yerli maşın təhlükəsizliyi tələbləri ayrıca doğrulanmalıdır. Tədqiqat Türkiyədə real müəssisədə iqtisadi üstünlüyü və ya 6 m gedişdə sahə performansını sübut etmir.

Tədqiqatın əsas problemi nədir?

Pnevmatik aktuatorların yüksək hərəkət sürətlərinə, nisbətən sadə quruluşa və sənaye istifadəsi potensialına baxmayaraq, dəqiq mövqeləndirmədə əsas çətinlik var: hava sıxıla bilən mayedir. Silindrin iki kamerasındakı təzyiqlərin dəyişməsi, axın məhdudiyyətləri və termodinamik proseslər səbəbindən daşıyıcının müəyyən koordinatda yüksək dəqiqliklə dayandırılması elektrik xətti ötürücülərlə müqayisədə daha mürəkkəb olur.

Tədqiqatçıların xüsusi olaraq hədəflədiyi boşluq 3 m-dən böyük gedişlərdir. Tədqiqatda qiymətləndirilən əvvəlki həllərin böyük hissəsinin 3 m-ə qədər ənənəvi silindrlər üzərində cəmləşdiyi; daha uzun hərəkətlərdə xüsusi silindr, istiqamətləndirici və idarəetmə avadanlığı ehtiyacının sistemi mürəkkəbləşdirdiyi irəli sürülür.

Tədqiqatın məqsədi buna görə yalnız yeni silindr hazırlamaq deyil. İş üç komponenti birlikdə nəzərdən keçirir:

• Ştoksuz əsas pnevmatik silindr,
• mövqeyi təzyiq impulsları vasitəsilə müəyyən edən çoxfunksiyalı şırnaq sensoru,
• hədəf koordinatda son fiksasiyanı həyata keçirən xarici əyləc qurğusu.

Mövqeləndirmə dövrü necə işləyir?

Tədqiqatda ideallaşdırılmış hərəkət A–F nöqtələri ilə müəyyən edilən sürət–yerdəyişmə trayektoriyasına bölünür. Aktuator əvvəlcə sürətlənir, sabit yüksək sürət zonasına çatır, hədəfə yaxınlaşdıqca yavaşıyır, aşağı mövqeləndirmə sürəti ilə irəliləyir və nəhayət əyləclənərək dayanır.

Mövqeləndirmə sahəsində qət edilən ümumi məsafə aşağıdakı əlaqə ilə müəyyən olunur:

\[ L_{pz}=L_{pz1}+L_{pz2}+L_{pz3}+L_{tp} \]

Burada \(L_{pz}\) yavaşımanın başlanmasından tam dayanmağa qədər qət edilən ümumi mövqeləndirmə məsafəsini; \(L_{pz1}\), \(L_{pz2}\) və \(L_{pz3}\) müxtəlif keçid nöqtələrini; \(L_{tp}\) isə hədəf koordinat ilə gerçəkləşən dayanma arasındakı mövqeləndirmə xətasını ifadə edir.

Mövqeləndirmə xətası mənbədə belə müəyyən edilib:

\[ L_{tp}=L_{k.z.}-L_{k.ost} \]

\(L_{k.z.}\) arzu olunan dayanma koordinatı, \(L_{k.ost}\) isə gerçəkləşən dayanma koordinatıdır. Buna görə burada mikrometrlə verilən dəyərlər kiçildikcə real mövqe hədəfə daha çox yaxınlaşır.

Şırnaq sensoru mövqeyi necə aşkarlayır?

Əsas hərəkət elementi PC1 adlandırılan ştoksuz pnevmatik silindrdir. Daşıyıcının hərəkəti eyni zamanda çoxfunksiyalı şırnaq sensoru ilə mexaniki şəkildə əlaqəlidir. Sistem boyunca deşikləri olan rels və NU adlandırılan ucluq istifadə edilir. Ucluq deşiklərin üzərindən keçərkən pnevmatik təzyiq impulsları yaranır. Təzyiq sensorları bu impulsları elektrik siqnallarına çevirir və proqramlaşdırıla bilən nəzarətçi impulsları sayaraq daşıyıcının cari koordinatını müəyyən edir.

Hədəf koordinata yaxınlaşdıqda D2 və ya D4 istiqamət klapanı hərəkət istiqamətindən asılı olaraq dəyişdirilir. T1 + D2 və T2 + D4 drossel elementləri axını məhdudlaşdıraraq aktuatorun mövqeləndirmə sürətinə keçməsini təmin edir. Hədəf koordinat və əyləcləmə üçün uyğun aşağı sürət şərti yarandıqda əsas D1 paylayıcısı qidalanma və boşaltma xətlərini bağlama vəziyyətinə keçir. D3 vasitəsilə şırnaq sensorunun idarəetmə xəttindəki təzyiq dəyişdirilir və D5 tərəfindən idarə olunan PC2–PC3 xarici əyləc elementləri işə düşür.

Dinamik model nəyi hesablayır?

Əsas silindrin hərəkəti porşenin iki tərəfindəki təzyiq fərqi ilə sürtünmə, müqavimət, sıxılma və əyləcləmə qüvvələrini birlikdə ehtiva edən ikinci dərəcəli hərəkət tənliyi ilə modelləşdirilib. Mənbədəki əsas hərəkət tənliyi aşağıdakı quruluşdadır:

\[ m\frac{d^2x}{dt^2} = S(p_1-p_2) - F_{vf}\operatorname{sign}\left(\frac{dx}{dt}\right) - k_{vt}\frac{dx}{dt} - F_y - F_{str} - F_{ex}\operatorname{sign}\left(\frac{dx}{dt}\right) - F_t \]

Burada \(m\) hərəkətli kütləni, \(S\) effektiv porşen sahəsini, \(p_1\) və \(p_2\) silindr kameralarındakı təzyiqləri, \(k_{vt}\) özlü sürtünmə əmsalını və \(F_t\) əyləcləmə qüvvəsini ehtiva edən qüvvə terminlərindən birini ifadə edir. Mənbənin Tənlik 3-dən sonrakı simvol izahında \(F_{vf}\) üçün təkrarlanan və bir-biri ilə üst-üstə düşən təriflər olduğuna görə simvollar səssizcə yenidən adlandırılmayıb.

Əyləc qüvvəsi mənbədə yay sıxılması və sürtünmə əmsalı ilə əlaqələndirilir:

\[ F_b=\mu\,c_{pr\,b}(x_{0b}-x_b) \]

Əyləc silindrinin hərəkəti də yay qüvvəsi, pnevmatik təzyiq, xarici müqavimət və özlü müqavimət komponentlərini ehtiva edən ayrıca dinamik tənliklə modelləşdirilir. Mənbə mətnində bu əmsal üçün formulda \(c_{pr\,b}\), izahda isə \(c_{sp\,b}\) formalarının işlədilməsi redaksiya xarakterli simvol uyğunsuzluğudur; burada mənbədə görünən forma qorunub.

Model bununla məhdudlaşmır. Birinci termodinamika qanunu əsasında silindr və axın yollarındakı təzyiqlər üçün qeyri-xətti diferensial tənliklər qurulub; əlavə olaraq D1–D5 paylayıcı sürgülərinin mexaniki hərəkətləri ayrıca tənliklərlə təmsil edilib. Əyləcləmə qərarında istifadə olunan Boolean şərti mənbədə cari koordinat hədəf koordinata çatdıqda və aktuatorun sürəti 0,025 m/s və ya aşağıya düşdükdə aktivləşən idarəetmə məntiqi kimi müəyyən edilir.

Model hansı fərziyyələrə əsaslanır?

• Sistem tək kütləli mexaniki model kimi qəbul edilib.
• Qidalanma təzyiqi və hava temperaturunun böyük həcmli qəbuledici və təzyiq tənzimləyicisi sayəsində sabit qaldığı fərz edilib.
• Qısa mövqeləndirmə müddətinə görə termodinamik proseslər adiabatik qəbul edilib.
• İş təzyiqi 10 barı aşmadığı üçün sıxılmış hava ideal qaz kimi modelləşdirilib.
• Kiçik sızmalar sızma əmsalı ilə nəzərə alınıb.
• Yağlanan hərəkətli birləşmələrdə quru sürtünmə ayrıca nəzərə alınmayıb.

Bu fərziyyələr modelin hesablana bilməsini təmin edir; lakin real sistemdəki bütün sürtünmə və qeyri-xətti təsirlərin birəbir təmsil edildiyi mənasına gəlmir. Tədqiqatçılar təcrübə–model arasındakı ən böyük fərqin xüsusilə keçid rejimlərində müşahidə edilməsini də sürtünmənin və bəzi qeyri-xətti davranışların sadələşdirilməsi ilə əlaqələndirirlər.

Sınaq qurğusu necə qurulub?

Sınaq stendinin əsas aktuatoru Camozzi 52G2P40A0400 ştoksuz pnevmatik silindridir. Silindrin gedişi 400 mm, porşen diametri 40 mm-dir. Bu detal vacibdir: məqalənin uzun gediş hədəfi 6 m-ə qədər uzansa da fiziki doğrulama stendi 0,4 m gedişdən istifadə edir.

Şırnaq sensorunun axın davranışının idarə edilməsində Camozzi MF4008-10-R-BV-A axın sensoru və Camozzi SWCN-P10-P3-2 təzyiq sensorlarından istifadə olunub. Daşıyıcının real hərəkətini müstəqil izləmək və şırnaq sensorunun mövqe məlumatını müqayisə etmək üçün New Hong OVW6-10-2HC enkoderi istinad sensoru kimi işləyib. Sensor məlumatları Modbus registrlərində saxlanılıb, kompüterlə nəzarətçi arasındakı rabitə W5500 interfeysi vasitəsilə həyata keçirilib.

Elektron idarəetmə bloku üçün əsas mətndə GD32F103VET6 mikronəzarətçi və GigaDevice istehsalçısı göstərilir. Buna qarşılıq tədqiqatın Şəkil 7 izahında STM32F103VET6 və STMicroelectronics adı yer alır. Bunlar eyni kimlik deyil; mənbə daxilindəki bu uyğunsuzluq səssizcə aradan qaldırılmayıb.

Təcrübə–model uyğunluğu nə qədərdir?

Hesablama və eksperimental yerdəyişmə, sürət və təzyiq əyriləri eyni əsas hərəkət mərhələlərini göstərib: sürətlənmə, sabit hərəkət, yavaşıma və dayanma. Tədqiqatçılar maksimum fərqin %18-i aşmadığını bildirirlər. İstifadə olunan nisbi fərq ifadəsi belədir:

\[ a=\frac{a_t-a_e}{a_e}\times100\% \]

Burada \(a_e\) eksperimental işdən əldə edilən yerdəyişmə, sürət və ya təzyiq dəyərini; \(a_t\) isə nəzəri/model nəticəsini ifadə edir. Maksimum fərqin keçid rejimlərində meydana gəldiyi və bunun modeldə sürtünmə ilə qeyri-xətti təsirlərin sadələşdirilməsindən qaynaqlandığı qeyd edilir.

Bu %18 dəyəri “model hər şəraitdə %82 doğrudur” kimi şərh edilməməlidir. Mənbədə verilən ifadə araşdırılan təcrübə və model çıxışları arasındakı maksimum nisbi fərqi müəyyən edir.

Yük artdıqda mövqeləndirmə necə dəyişir?

Təcrübələrdə daşıyıcıya 10, 30 və 60 kg kütlələr qoşulub. Tədqiqatın öz qiymətləndirməsinə görə 10 kg şərti ilə müqayisədə 30 kg-da mövqeləndirmə dəqiqliyi təxminən 1,47 dəfə, 60 kg-da isə təxminən 1,37 dəfə pisləşib. Müzakirə bölməsində 10–60 kg intervalı üçün bu təsir təxminən 1,4 dəfə pisləşmə kimi ümumiləşdirilir.

Burada “dəqiqliyin pisləşməsi” hədəf koordinatdan yayınmanın, yəni mövqeləndirmə xətasının böyüməsi deməkdir. Məlumatlar 30 kg ilə 60 kg arasında sadə və tam xətti pisləşmə göstərmədiyinə görə, “kütlə hər artdıqda xəta eyni nisbətdə artır” nəticəsi çıxarılmamalıdır.

Dayanma koordinatı niyə vacibdir?

Dayanma koordinatı sabit maksimum hərəkət sürətində dəyişdirildikdə dəqiqlik nəzərəçarpacaq dərəcədə dəyişib. Tədqiqatçılar dayanma koordinatının 0,10 m-dən 0,22 m-ə artırılmasının dəqiqliyi təxminən 3,2 dəfə pisləşdirdiyini; koordinat 0,35 m-ə irəlilədikdə isə 0,22 m şərti ilə müqayisədə təxminən 2,2 dəfə yaxşılaşma müşahidə edildiyini bildirirlər.

Tədqiqat bu davranışı silindr boşluqlarının dəyişən həcmi, porşenin son divarlara nəzərən mövqeyi və drosselləmə zamanı çıxış tərəfində yaranan əks təzyiqlə əlaqələndirir. Buna görə yalnız ümumi gediş deyil, hədəf dayanmanın silindr boyunca harada baş verdiyi də layihələndirmə parametridir.

6 metr gedişdə hesablanan xəta nə qədərdir?

Tədqiqatın uzun gediş üçün ən diqqətçəkən nəticəsi müxtəlif porşen diametrləri ilə aparılan hesablama təcrübəsidir. Mətndə 1, 3 və 6 m üçün ədədi dəyərlər açıq şəkildə verilir:

Bu cədvəl tədqiqatın “6 m-ə qədər 200 µm səviyyəsində mövqeləndirmə” iddiasının hesablama əsasını açıq şəkildə göstərir. Lakin fiziki sınaq qurğusunun 400 mm gedişlə qurulması səbəbindən 6 m performansını birbaşa eksperimental sübut kimi təqdim etmək düzgün deyil. Tədqiqatçılar nəticə bölməsində də müxtəlif porşen diametrlərində maksimum gediş artdıqca dayanma dəqiqliyinin necə dəyişdiyinin gələcəkdə eksperimental şəkildə doğrulanacağını qeyd edirlər.

Texniki və iqtisadi qiymətləndirmə nə göstərir?

Tədqiqatçılar pnevmatik həlli uzun gedişli elektromexaniki xətti modullarla texniki və iqtisadi baxımdan müqayisə edib və öz təhlillərində aşağıdakı nisbətləri bildiriblər:

Nəticə bölməsində hazırlanmış sistem üçün təxminən 1,7 milyon rubl xərc dəyəri də verilir. Bu dəyər tədqiqatın öz iqtisadi kontekstinə aiddir; başqa ölkəyə, ilə və ya istehsal miqyasına valyuta çevirməsi aparılaraq birbaşa ümumiləşdirilməməlidir.

Tədqiqatın dəstəklədiyi nəticələr

• Ştoksuz pnevmatik silindr, şırnaq mövqe aşkarlanması və xarici əyləcləmə vahid mövqeli idarəetmə arxitekturasında işlədilib.
• 400 mm gedişli sınaq stendində sistemin hərəkəti və sensor əks əlaqəsi fiziki olaraq sınaqdan keçirilib.
• Riyazi modelin yerdəyişmə, sürət və təzyiq nəticələri eksperimental məlumatlarla müqayisə edilib və maksimum fərqin %18-i aşmadığı bildirilib.
• Yük və dayanma koordinatının mövqeləndirmə xətasına təsir etdiyi eksperimental və hesablama işləri ilə göstərilib.
• Hesablama modelində 6 m-ə qədər gediş və 25, 40, 63 mm porşen diametrləri üçün mövqeləndirmə xətaları hesablanıb.
• Modeldə 6 m gediş üçün hesablanan xətalar 150–189 µm intervalındadır.

Tədqiqatın dəstəkləmədiyi və ya hələ doğrulamadığı nəticələr

• 6 m gedişdə fiziki təcrübə ilə doğrulanmış 150–189 µm performans göstərilməyib.
• Hər yük, porşen diametri, təzyiq və sənaye iş şəraitində 200 µm və ya daha yaxşı dəqiqlik təmin edilmir.
• Model–təcrübə uyğunluğu modelin bütün mümkün sənaye şəraitində eyni xəta həddi ilə işləyəcəyini sübut etmir.
• İqtisadi nisbətlər bütün ölkələr və fabriklər üçün universal xərc üstünlüyü demək deyil.
• Elektrik istehlakı baxımından pnevmatik sistemin üstün olduğu göstərilməyib; mənbə əksinə daha yüksək istehlak xərci bildirir.
• Tədqiqat uzunmüddətli sahə etibarlılığı və ya çoxillik fiziki davamlılıq sınağı təqdim etmir.

Tədqiqatın Metodu və Nəticələri

Əsas sınaq və model parametrləri

Cədvəldəki parametrlər riyazi modelin əsas başlanğıc şərtləridir. Xüsusən \(L=0,4\) m dəyəri fiziki doğrulamanın əsasının 6 m-lik silindr deyil, 400 mm-lik sınaq qurğusu olduğunu yenidən göstərir.

Şırnaq sensorunun layihə parametrləri

Rels üzərindəki 2 mm deşik addımı sistemin mənbədə bildirilən 2 mm-lik diskret addımı ilə əlaqəlidir. Bununla belə, 2 mm sensor/koordinat diskretliyi ilə mikrometr səviyyəsində son dayanma xətası eyni kəmiyyət deyil; aktuator hədəfə yaxınlaşarkən yavaşıma və xarici əyləcləmə mexanizmi ayrıca rol oynayır.

Hərəkət performansı

Mövqeləndirmə xətasını müəyyən edən əsas dəyişənlər

Yük: 10, 30 və 60 kg təcrübələri yükün mövqeləndirməyə təsir etdiyini göstərib. Mənbədəki nəticələr sadə xətti yük–xəta asılılığı vermir; lakin 10 kg şərti ilə müqayisədə daha yüksək yüklərdə xəta böyüyüb.

Dayanma koordinatı: 0,10–0,35 m intervalındakı tədqiqatlar silindrin orta və son sahələrində fərqli əks təzyiq şəraitinin yaranması səbəbindən xəta ölçüsünün dayanma nöqtəsindən asılı olduğunu göstərib.

Gediş uzunluğu: Hesablama işində gediş 1 m-dən 6 m-ə uzandıqda üç porşen diametrinin hamısında xəta artıb.

Porşen diametri: Eyni gediş uzunluğunda hesablanan xəta 25 mm porşen üçün ən aşağı, 63 mm porşen üçün ən yüksək dəyərləri verib.

Statistika və doğrulama yanaşması

Tədqiqatda hesablama və eksperimental nəticələrin işlənməsində ən kiçik kvadratlar metodundan istifadə edildiyi bildirilir. Mənbədə p dəyəri, etibar intervalı və ya klassik hipotez testlərinə aid α əhəmiyyətlilik həddi hesabat verilməyib. Buna görə nəticələr statistik əhəmiyyətlilik testi aparılmış kimi təqdim edilməməlidir.

Riyazi model SimInTech 2.25.5.23 mühitində həyata keçirilib. Bununla belə, metod izahında ədədi həll üsulu ilə bağlı mənbədaxili uyğunsuzluq var: bir bölmədə ən yaxşı nəticənin ode15s üsulu ilə alındığı, hesablama təcrübəsi bölməsində isə modelin dəyişən inteqrasiya addımlı Gear üsulu ilə araşdırıldığı qeyd edilir. Mənbə bu iki ifadənin əlaqəsini açıq şəkildə uzlaşdırmır.

Tətbiq sahəsi necə məhdudlaşdırılır?

Tədqiqatçılar potensial istifadə sahələri arasında CNC koordinat deşmə dəzgahlarını, avtomatik anbarları, emal mərkəzlərini, koordinat masalarını, robotlaşdırılmış dəzgahları və avtomatik istehsal xətlərini qeyd edirlər. Tədqiqatda xüsusilə təxminən 0,1 mm-ə qədər dəqiqlik tələbi və 6 m-ə qədər gediş intervalı hədəf tətbiq sahəsi kimi müzakirə olunur.

Lakin bu tətbiq siyahısı həmin maşınların hamısında uzunmüddətli sahə sınağı aparıldığı mənasına gəlmir. Fiziki iş nəzarətli sınaq stendində həyata keçirilib, uzun gediş hissəsi isə riyazi model vasitəsilə genişləndirilib.

Mənbə və Metod Qeydi

Tam orijinal tədqiqat adı: Positional Pneumatic Actuator Development for a Coordinate Mechanism with Long-Stroke Movements and Improved Operational Characteristics

Müəlliflər və orijinal sıra: Daniil A. Korotych; Vyacheslav I. Grishchenko; Alexey N. Beskopylny.

Bərabər töhfə/bərabər birinci müəllif: Mənbədə bərabər birinci müəllif və ya bərabər töhfə işarəsi göstərilməyib.

Məsul müəllif: Alexey N. Beskopylny.

Qurumlar: Daniil A. Korotych və Vyacheslav I. Grishchenko — Department of Hydraulics, Hydro Pneuma Automatics and Thermal Processes, Faculty of Automation, Mechatronics and Control, Don State Technical University, Rostov-on-Don, Russia. Alexey N. Beskopylny — Department of Transport Systems, Faculty of Roads and Transport Systems, Don State Technical University, Rostov-on-Don, Russia.

Mənbə növü: Resenziyalı tədqiqat məqaləsi.

Jurnal: Actuators.

Nəşriyyat: MDPI, Basel, Switzerland.

Cild / nömrə / məqalə nömrəsi: Cild 15, Say 3, Məqalə 173.

DOI: 10.3390/act15030173

Təqdim edilmə: 23 Fevral 2026.

Reviziya: 12 Mart 2026.

Qəbul: 17 Mart 2026.

Nəşr: 19 Mart 2026.

Rəsmi nəşr keçidi: https://www.mdpi.com/2076-0825/15/3/173

DOI keçidi: https://doi.org/10.3390/act15030173

Lisenziya: Creative Commons Attribution (CC BY).

Maliyyələşdirmə: Müəlliflər tədqiqatın xarici maliyyələşdirmə almadığını bəyan edirlər. Təşəkkür bölməsində Don State Technical University rəhbərliyinə resurs və maliyyə dəstəyi üçün təşəkkür edilir; mənbə bu institusional dəstəyi xarici maliyyələşdirmə kimi təsnif etməyib.

Məlumatların əlçatanlığı: Tədqiqatın orijinal töhfələrinin məqalə daxilində olduğu, əlavə sualların məsul müəllifə yönəldilə biləcəyi bildirilir.

Maraqlar toqquşması: Müəlliflər maraqlar toqquşmasının olmadığını bəyan ediblər.

Müəllif töhfələri: Konseptuallaşdırma D.A.K. və V.I.G.; metod D.A.K. və V.I.G.; proqram təminatı V.I.G.; doğrulama D.A.K. və V.I.G.; formal analiz D.A.K. və V.I.G.; tədqiqat A.N.B., D.A.K. və V.I.G.; resurslar və məlumat kurasiyası üç müəllif; ilkin qaralama və nəzərdən keçirmə üç müəllif; vizuallaşdırma D.A.K. və V.I.G.; nəzarət, layihə idarəetməsi və maliyyələşdirmənin əldə edilməsi A.N.B. kimi bildirilib.

Mənbədaxili uyğunsuzluq qeydləri: Ədədi həll üsulu bir bölmədə ode15s, başqa bölmədə dəyişən addımlı Gear üsulu kimi göstərilib. Elektron idarəetmə bloku əsas mətndə GD32F103VET6/GigaDevice, Şəkil 7 izahında STM32F103VET6/STMicroelectronics kimi keçir. Bundan əlavə, müzakirə bölməsində “speed—up to 1.8 s” şəklində zaman vahidli ifadə var. Bu məqamlar səssizcə düzəldilməyib və ya vahid versiyaya çevrilməyib.

Əsas metodoloji məhdudiyyət: Fiziki sınaq qurğusunun əsas silindr gedişi 400 mm-dir. 1–6 m gediş və 25–63 mm porşen diametri üçün verilən uzun gediş xəta nəticələri hesablama təcrübələrinə əsaslanır. Tədqiqatın nəticə bölməsi də maksimum gediş uzunluğu artdıqca dayanma dəqiqliyinin necə dəyişdiyinin müxtəlif porşen diametrləri üçün gələcəkdə eksperimental şəkildə doğrulanmasını təklif edir. Buna görə 6 m gedişdə 150–189 µm xəta dəyərləri sahə və ya 6 m fiziki sınaq nəticəsi kimi şərh edilməməlidir.

Elmi məzmunun əhatəsi: Bu Verianla izahı yüklənmiş tədqiqatın metoduna, formuluna, sınağına, şəklinə, cədvəlinə, nəticəsinə, müzakirəsinə və məhdudiyyətlərinə əsaslanır. Xarici mənbələr yalnız biblioqrafik nəşr kimliyinin doğrulanması üçün istifadə olunub; əsas elmi nəticələrə başqa tədqiqatlardan yeni eksperimental nəticə əlavə edilməyib.